1.一种液体药品自动配液方法，该方法涉及一种液体药品配置装置，该装置包括PLC控制器、设有机械爪的三维运动机台、存放若干个母液瓶的母液工作台、注射器、存放样品杯的计量工作台和机架；所述样品杯下方设有计量的重量传感器，所述PLC控制器、三维运动机台、母液工作台和计量工作台分别安装在机架上，PLC控制器连接三维运动机台、机械爪和计量工作台，以分别控制三维运动机台进行三维运动、控制机械爪的开合以及样品杯的计量，所述母液瓶的瓶口旋接注射器，注射器包括注射器本体和活塞，所述机械爪包括夹持旋转机构，机械爪通过夹持旋转机构进行注射器本体的夹持、旋转以及活塞的抽取，该方法包括以下步骤：S1：首先，在PLC控制器中录入药品的配置方案，并自动计算出所使用的母液瓶和样品杯的位置；

S2：PLC控制器开始执行运动程序，三维运动机台由初始位置开始执行X轴和Y轴两坐标的直线插补运算，当运行到目标母液瓶上方时停止；三维运动机台Z轴坐标下降带动机械爪到母液瓶瓶口位置后停止，机械爪夹持住注射器本体，并向上抽取注射器活塞达到吸取母液的目的；

S3：然后，再将注射器整体旋出母液瓶；

S4：三维运动机台运行，机械爪带动注射器移动到计量工作台，到达样品杯上方后停止；

S5、再次进行直线插补运动，直至运行到样品杯上方；

S6：机械手爪向下推动注射器活塞将母液按配方剂量滴定到样品杯里，直至滴定到重量反馈达到要求后停止，此时完成定量滴定过程；

S7：最后将注射器原路返回到母液工作台，包括多余、未滴定的母液，机械爪将注射器整体重新旋进母液瓶，并将活塞推至底部；

S8：重复S2至S6，直至滴定完成配方中的所有母液；

S9：三维运动机台带动机械爪复位。

2.如权利要求1所述的一种液体药品自动配液方法，其特征在于，所述机械爪还包括可上下移动的上手爪和可水平旋转的下手爪，上手爪用于夹持注射器的活塞，下手爪用于夹持注射器本体，通过控制上手爪的上下移动能控制活塞的抽取和推进，通过控制下手爪正转和反转就能控制注射器本体的旋出和旋进。

3.如权利要求1所述的一种液体药品自动配液方法，其特征在于，所述母液工作台设有推移机构，使得母液工作台在三维运动机台的下方水平移动，在步骤S2中，先驱动推移机构将母液工作台水平移动至机械爪的正下方，然后三维运动机台由初始位置开始执行X轴和Y轴两坐标的直线插补运算，在步骤S9中，机械复位后，推移机构带动母液工作台复位。

4.如权利要求1所述的一种液体药品自动配液方法，其特征在于，在步骤S2中，在抽取母液时，吸取的容量要大于配方中样品容量的总和。