1.一种双目内窥镜软组织图像的联合三维重建方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)、双目内窥镜标定；

对双目内窥镜的两个相机进行各自标定，以及两相机之间进行立体标定，从而获得两个相机的内部参数矩阵及两相机之间的外部参数矩阵；

(2)、图像采集及预处理；

利用双目内窥镜对目标软组织进行图像采集，再利用外部参数矩阵对采集图像进行重投影，使左右两幅采集图像落在同一平面上，且左右两幅采集图像之间的像素行满足极线约束；

将处理后的左右两幅采集图像用图像对表示为{Il,Ir}，并设目标软组织表面在Il中的像素坐标为(x,y)，对应的待求深度为z(x,y)；

(3)、利用立体视觉算法计算初步深度信息z0；

(3.1)、在图像对{Il,Ir}中，对于左图像Il中的每个像素点，通过在右图像Ir对应行上滑动绝对误差和SAD窗口，从而获得最佳匹配点，实现全局的特征匹配；

(3.2)、计算视差；

计算每个最佳匹配点的视差：d＝xl-xr，其中，xl、xr分别为左、右最佳匹配点的横坐标；

(3.3)、将所有最佳匹配点的视差组成视差图d(x,y)；

(3.4)、通过三角测量视差图，得到初步深度信息z0；

z0(x,y)＝f·b/d(x,y)

(4)、利用阴影恢复形状算法对双目内窥镜的光照环境进行建模；

(4.1)、将左图像Il转为灰度图像 其像素值代表亮度；

(4.2)、基于微表面理论构建的双向反射分布方程fBRDF(z)模拟左相机成像过程，构建左图像Il的反射图El(z)；

其中，z为待求深度，μ为光照方向向量，Nl为左相机获取的软组织表面某一点的法向量，σ为常量系数；

(5)、构造立体视觉数据项Dstereo(z)：Dstereo(z)＝||z-z0||2；构造阴影恢复形状数据项Dsfs(z)：(6)、构建目标函数；

Etotal＝ωsfsDsfs(z)+ωstereoDstereo(z)+ωRR(z)其中，R(z)为平滑约束；ωsfs、ωstereo、ωR分别是阴影恢复形状数据项、立体视觉项、平滑约束项的权重值；p、q分别为X轴方向上的表面梯度和Y轴方向上的表面梯度；

(7)、使用的交替方向乘子法ADMM对目标函数进行迭代求优，得到最优的深度信息zfinal＝argminEtotal；

(8)、通过透视投影的逆变换，将图像的像素坐标及其深度信息zfinal恢复为三维的世界坐标，重建完毕。

2.根据权利要求1所述的一种双目内窥镜软组织图像的联合重建方法，其特征在于，所述法向量Nl的计算方法为：设点o为左相机获取的软组织表面上的一点，点o在X轴方向上的表面梯度为在Y轴方向上的表面梯度为 那么点o的法向量Nl为：Nl＝(p,q,1)。