1.一种通过三维内窥镜进行三维重建的方法，所述三维内窥镜，包括：内窥镜前端，所述内窥镜前端包括：

前端壳体；

在所述前端壳体内的摄像单元，用于采集图像；

在所述前端壳体内、所述摄像单元前方的至少三个沿所述前端壳体周向均匀布置的灯；

控制处理终端，用于控制所述摄像单元和所述灯，及处理所述摄像单元采集到的图像；

连接所述内窥镜前端与所述控制处理终端的管线；以及标定球体，所述标定球体为半径已知的镜面反射球，用于在首次使用前，标定所述灯的光源方向；

所述三维重建的方法包括步骤：

S101标定摄像单元的内参数，以获得摄像单元的焦距、中心点坐标；

S102利用标定球体，标定每个灯的光源方向l；

S103通过亮度补偿来矫正近光源光照场，以确定近光源光照场中每个点的矫正系数；

S104控制处理终端控制灯顺序亮灭，并控制摄像单元依次采集每个灯亮起时目标的图像，并根据步骤S103的矫正系数，确定图像中每个像素点矫正后的亮度I；

S105利用步骤S104中采集的图像，采用反射模型设定反射率ρ，建立目标的三维模型，并估算图像中每个像素点的三维法向N，以得到三维法向场；

S106通过法向场积分法，获得目标的三维模型，其中步骤S102中，光源方向l的标定步骤如下：S1021以摄像单元为原点o，建立像素坐标系，并依据摄像单元的焦距f确定摄像单元在像素坐标系上的像平面；

S1022摄像单元捕获标定球体上镜面反射点s在像平面上的像点s’的坐标；

S1023计算单元通过椭圆拟合，获得镜面反射球心c在像平面上的像点c’坐标；

S1024根据公式 计算镜面反射球心c的坐标；

S1025依据镜面反射球心c的坐标和镜面反射球半径r，计算球面方程；

S1026计算os’与球面方程的交点坐标，为镜面反射点s的坐标；

S1027依据镜面反射球心c和镜面反射点s的坐标确定法向量n；

S1028依据镜面反射球半径r和法向量n，通过式l＝2(n·r)n-r，计算得到光源方向l。

2.权利要求1所述的方法，其中，所述反射模型为朗伯反射模型、PHONG镜面反射模型或双反射模型BRDF中的一种。

3.权利要求1所述的方法，其中，所述步骤S101-S106以及步骤S1021-S1028通过安装在控制处理终端的三维重建软件进行。

4.权利要求1所述的方法，其中，所述控制处理终端为个人电脑或嵌入式单元。

5.权利要求4所述的方法，其中，所述控制处理终端还包括存储单元和/或输出单元。

6.权利要求1所述的方法，其中，所述摄像单元为摄像头。

7.权利要求1所述的方法，其中，所述灯为LED灯、光纤或白炽灯中的一种。

8.权利要求1所述的方法，其中，所述灯可为红色、绿色或蓝色的不同颜色。

9.权利要求1所述的方法，其中，所述管线为USB数据线，并且所述管线与所述控制处理终端通过USB接口连接。