1.一种内窥镜采集图像的定位方法，其特征在于，包括：获取内窥镜中角速度传感器采集到的内窥镜的转动角速度；

将所述内窥镜的转动角速度转换为内窥镜的转动角度；

将所述内窥镜的转动角度转换为显示界面上采集图像的方位标记的旋转角度；

根据所述采集图像的方位标记再次定位所述采集图像的拍摄方位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述采集图像的方位标记再次定位所述采集图像的拍摄方位，包括：根据所述采集图像的方位标记确定所述内窥镜的转动情况；

根据所述内窥镜的转动情况确定再次定位时所述内窥镜的目标转动方向及目标转动角度；

根据所述目标转动方向、所述目标转动角度及内窥镜镜管的目标伸入长度，确定所述采集图像的拍摄方位，所述内窥镜镜管的目标伸入长度是初次获取所述采集图像时得到的。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述内窥镜的转动角速度转换为内窥镜的转动角度，包括：对所述转动角速度进行时间的积分，得到第一转动角度，所述第一转动角度即为所述内窥镜的转动角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述内窥镜中加速度传感器采集到的三轴加速度信号；

根据所述三轴加速度信号计算出所述内窥镜的第二转动角度；

利用所述第一转动角度和所述第二转动角度，通过互补滤波计算得到目标转动角度，所述目标转动角度即为所述内窥镜的转动角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述内窥镜的图像传感器的周围设有多个初始照度相同的微型照明装置，所述根据所述采集图像的方位标记再次定位所述采集图像的拍摄方位，包括：根据所述多个微型照明装置的照度变化确定所述内窥镜的转动方向；

结合所述内窥镜的转动方向和所述采集图像的方位标记，再次定位所述采集图像的拍摄方位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个微型照明装置的照度变化确定所述内窥镜的转动方向，包括：当所述多个微型照明装置中的第一照明装置照度减弱或增强时，将所述内窥镜的转动方向确定为第一方向；所述第一方向为从所述第一照明装置指向所述图像传感器中心的方向，或者，所述第一方向为从所述图像传感器中心指向所述第一照明装置的方向。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在获取所述内窥镜的转动角速度之前，通过第一功能按键触发对所述内窥镜进行校正，所述校正包括通过参考外照物确认内窥镜的可转动部分的正方向；

当所述内窥镜完成校正且未发生转动时，显示界面上的所述旋转角度设定为0°。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述内窥镜的转动角速度转换为内窥镜的转动角度，包括：当所述转动角速度在第一预设范围内时，将所述转动角速度转换为所述转动角度；或者，当所述转动角速度不在所述第一预设范围内时，重新获取所述内窥镜的转动角速度。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述内窥镜的转动角度转换为显示界面上采集图像的方位标记的旋转角度，包括：当所述转动角度在第二预设范围内时，将所述转动角度转换为所述采集图像的方位标记的旋转角度；或者，当所述转动角度不在第二预设范围内时，重新获取所述内窥镜的转动角速度。

10.一种内窥镜系统，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取内窥镜中角速度传感器采集到的内窥镜的转动角速度；

处理单元，用于将所述内窥镜的转动角速度转换为内窥镜的转动角度；

显示单元，用于将所述内窥镜的转动角度转换为显示界面上采集图像的方位标记的旋转角度。