1.一种用于修复管道内壁的机器人，包括管道修复支撑框架主体（1）、修复器驱动装置（2）和操作控制装置，管道修复支撑框架主体（1）包括主支撑架（3），主支撑架（3）呈圆筒框架，主支撑架（3）上安设修复装置（4），主支撑架（3）的前端部安设管道定位摄像头（5）；其特征在于：所述修复器驱动装置（2）包括转动连接于主支撑架（3）上的驱动轮（21）、设置于主支撑架（3）上带动驱动轮（21）转动的驱动电机（22），所述主支撑架（3）前后两端还分别设置有导向轮（7），所述驱动轮（21）抵触于管道的内壁；每端的所述导向轮（7）均设置有多个，且多个导向轮（7）沿着主支撑架（3）轴线呈周向均匀分布；

主支撑架（3）上还设置有清洁组件（12），所述清洁组件（12）包括设置于主支撑架（3）前端部上的安装架（121）、设置于安装架（121）远离主支撑架（3）一侧的清洁气囊（122），所述清洁气囊（122）上连接有进气管（14），所述进气管（14）用于连接至气源使得清洁气囊（122）胀大贴合管道内壁进行清洁；所述清洁气囊（122）呈圆筒形设置，且清洁气囊（122）的轴线与主支撑架（3）的轴线重合设置，所述清洁气囊（122）外侧壁包括有刮纹（13），所述刮纹（13）沿着清洁气囊（122）的周向延伸并呈环形设置；

所述进气管（14）包括固定于主支撑架（3）上的固定管（141）、连通于固定管（141）和清洁气囊（122）之间的连接管（142）；所述连接管（142）为硬管，所述固定管（141）靠近主支撑架（3）前端的一端与主支撑架（3）同轴设置，所述主支撑架（3）和安装板相对的端面均设置有供连接管（142）插入的定位槽（15），所述连接管（142）的两端连通有波纹段（16），所述连接管（142）通过波纹段（16）与固定管（141）和清洁气囊（122）形成连通，所述波纹段（16）为软管设置，且所述波纹段（16）对应位于定位槽（15）内；所述定位槽（15）内均设置有第一永磁体（17），所述连接管（142）轴向的两端均设置有与对应第一永磁体（17）吸附的第二永磁体（18）；

当清洁气囊（122）充气胀大时，所述波纹段（16）在内部气压的增大下绷直，使得连接管（142）的两端从定位槽（15）内脱出；当清洁气囊（122）胀大至抵触管道内壁后，通过清洁气囊（122）对管道内壁进行刮除清洁，将管道内部的残留物进行清洁，然后当管道内部清洁完毕后，清洁气囊（122）进一步胀大使得清洁气囊（122）抵紧于管道内壁，此时清洁气囊（122）对管道内进行阻流。

2.根据权利要求1所述的用于修复管道内壁的机器人，其特征在于：所述修复器驱动装置（2）包括转动连接于主支撑架（3）上的驱动轮（21）、设置于主支撑架（3）上带动驱动轮（21）转动的驱动电机（22），所述主支撑架（3）前后两端还分别设置有导向轮（7），所述驱动轮（21）抵触于管道的内壁；每端的所述导向轮（7）均设置有多个，且多个导向轮（7）沿着主支撑架（3）轴线呈周向均匀分布。

3.根据权利要求2所述的用于修复管道内壁的机器人，其特征在于：所述导向轮（7）通过安装杆（8）与主支撑架（3）连接，所述安装杆（8）包括固定连接于主支撑架（3）上的固定部（81）、滑移连接于固定部（81）上的滑移部（82），所述导向轮（7）对应转动连接于滑移部（82）远离固定部（81）的一端，所述固定部（81）上还设置有固紧螺栓（9），所述固紧螺栓（9）拧紧用于将滑移部（82）和固定部（81）固定。

4.根据权利要求3所述的用于修复管道内壁的机器人，其特征在于：所述固定部（81）上还设置有抵触弹簧（10），所述抵触弹簧（10）使得滑移部（82）具有远离固定部（81）的趋势，所述滑移部（82）上还设置有限制滑移部（82）从固定部（81）上脱离的限位块（11）。

5.根据权利要求2所述的用于修复管道内壁的机器人，其特征在于：所述修复器驱动装置（2）通过连接板连接于主支撑架（3）上，连接板沿主支撑架（3）径向滑移于主支撑架（3）上，主支撑架（3）上还设置有调节件（6），所述调节件（6）通常为调节气缸，所述调节件（6）用于驱动修复器驱动装置（2）的轮面抵触管道内壁。