1.一种管道内壁打磨机器人，其特征在于：其包括检测机构、行走机构、信息处理单元、驱动单元和偏心打磨机构；

所述信息处理单元和所述驱动单元设置在所述行走机构的中部；所述行走机构的第一端与所述检测机构连接，所述行走机构的第二端与所述偏心打磨机构连接；

所述检测机构包括检测镜头、连接板和旋转台床架；所述检测镜头的侧面与所述连接板的第一端活动连接；所述连接板的第二端与所述旋转台床架的第一端活动连接；

所述行走机构包括主体、推杆、驱动电机和履带轮；所述主体包括第一主体和第二主体；所述履带轮包括第一履带轮和第二履带轮；所述第一主体的第一端与所述旋转台床架的第二端连接，且所述旋转台床架能在所述第一主体上自转；所述第一主体的第二端与所述信息处理单元的第一端连接，所述信息处理单元的第二端与所述驱动单元的第一端连接，所述驱动单元的第二端与所述第二主体的第一端连接，所述第二主体的第二端与所述偏心打磨机构连接；所述第一主体的侧壁上设置有多个第一履带轮，所述第一履带轮的第一端与所述第一主体的侧壁连接；所述推杆设置在所述第一主体的侧壁上，所述推杆的第一端与所述第一履带轮的第二端活动连接，所述推杆的第二端与第一主体的侧壁活动连接；所述驱动电机设置在任意一个第一履带轮上；所述第二主体的侧壁上设置有多个第二履带轮；

所述偏心打磨机构包括异型弹簧、偏心块、旋转头和固定夹板；两个偏心块的两端分别通过异型弹簧连接从而组合成偏心打磨头；所述固定夹板的两端分别与两个连接的偏心块的中部连接，所述旋转头的第一端与所述偏心块的中部连接，所述旋转头的第二端与所述驱动单元的输出端连接，所述驱动单元带动所述旋转头转动，且所述旋转头在转动的过程中能带动固定夹板转动，从而带动偏心打磨头转动。

2.根据权利要求1所述的管道内壁打磨机器人，其特征在于：所述推杆的数量与所述第一履带轮的数量相同。

3.根据权利要求1所述的管道内壁打磨机器人，其特征在于：设置有驱动电机的第一履带轮为主动履带轮，其余履带轮为从动履带轮。

4.根据权利要求1所述的管道内壁打磨机器人，其特征在于：检测镜头能沿径向220°翻转；旋转台床架能轴向360°转动同时带动检测镜头转动。

5.根据权利要求1所述的管道内壁打磨机器人，其特征在于：所述驱动单元与驱动电机无线连接。

6.根据权利要求1所述的管道内壁打磨机器人，其特征在于：所述推杆与所述第一履带轮的连接处设置有第一连接件，第一连接件的第一端为U型结构，U型结构的两个端点分别与第一履带轮的两个侧壁活动连接，第一连接件的第二端与推杆活动连接。

7.根据权利要求1所述的管道内壁打磨机器人，其特征在于：所述第一履带轮与第一主体连接处设置有第二连接件，所述第二连接的第一端为U型结构，U型结构的两个端点分别与第一履带轮的两个侧壁活动连接，第二连接件的第二端与第一主体的侧壁活动连接。