1.一种液压管路振动能量回收装置，其特征在于：包括壳体（1）、固定管夹（2）、第一弹性垫圈（5）、第二弹性垫圈（6）和压电发电单元组，所述壳体（1）包括上壳体（101）和下壳体（102），上壳体（101）和下壳体（102）通过螺栓拧紧后构成两端带有环形端盖的套筒，所述固定管夹（2）包括上管夹（201）和下管夹（202），上管夹（201）和下管夹（202）对接后通过螺栓拧紧构成长筒形管夹，所述固定管夹（2）穿过所述壳体（1）内孔，第一弹性垫圈（5）位于所述固定管夹（2）的一端孔内，第二弹性垫圈（6）位于所述固定管夹（2）的另一端孔内，所述压电发电单元组包括六个完全相同的压电发电单元（701），压电发电单元组位于所述壳体（1）和固定管夹（2）所围成的环形空间内，六个压电发电单元（701）围绕壳体（1）轴线沿圆周等角度分布，压电发电单元（701）包括弹簧预紧力调节螺塞（7）、弹簧（8）和悬臂式压电发电机构（11）；

所述悬臂式压电发电机构（11）包括振动杆（115）和对称设置在振动杆（115）两侧的两组压电悬臂梁组，两组压电悬臂梁组位于所述壳体（1）和所述固定管夹（2）之间的圆环形空间内，两组压电悬臂梁组以振动杆（115）中心线为对称轴对称分布，振动杆（115）主体结构为圆柱杆，振动杆（115）顶端与活塞（111）固定连接，活塞（111）和振动杆（115）保持同轴心，振动杆（115）尾端嵌有滚珠（116），滚珠（116）可以转动，压电悬臂梁组包括五个长度依次递减的悬臂梁，每个悬臂梁包括金属基板（112）、压电陶瓷片（113）和质量块（114），压电陶瓷片（113）分别贴在所述金属基板（112）的上下表面，所述质量块（114）粘贴在金属基板（112）尾端，所述金属基板（112）顶端与所述振动杆（115）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种液压管路振动能量回收装置，其特征在于：上壳体（101）和下壳体（102）均为半圆形套筒结构，且半圆形套筒两端带有半环形端盖，上壳体（101）和下壳体（102）对接后拼成两端具有环形端盖的完整壳体套筒，上壳体（101）和下壳体（102）在两侧对接位置处均具有垂直于弧面的壳体连接侧板，上壳体（101）和下壳体（102）的壳体连接侧板底面与壳体轴线在同一平面上，上壳体（101）和下壳体（102）相对应的壳体连接侧板上均开有大小、位置相同的两个壳体通孔，螺栓通过壳体通孔将上壳体（101）和下壳体（102）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种液压管路振动能量回收装置，其特征在于：上管夹（201）和下管夹（202）结构相同，上管夹（201）和下管夹（202）在轴向上均分为内径相同的两段半圆形端部套筒和一段半圆形中间套筒，两段半圆形端部套筒外径和长度相同，半圆形中间套筒的外径小于半圆形端部套筒的外径，半圆形中间套筒的长度大于半圆形端部套筒的长度。

4.根据权利要求3所述的一种液压管路振动能量回收装置，其特征在于：上管夹（201）和下管夹（202）的半圆形端部套筒在对接位置处均具有垂直于弧面的管夹连接侧板，管夹连接侧板底面与管夹轴线在同一平面上，上管夹（201）和下管夹（202）相对应的管夹连接侧板结构和尺寸相同，上管夹（201）和下管夹（202）相对应的管夹连接侧板上均开有一个大小和位置相同的管夹通孔，螺栓通过管夹通孔将上管夹（201）和下管夹（202）固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种液压管路振动能量回收装置，其特征在于：所述壳体（1）两端环形端盖完全相同，环形端盖内孔直径比所述固定管夹（2）的中间套筒外径大5mm-

10mm，所述固定管夹（2）的端部套筒外径比环形端盖内孔直径至少大5mm，所述壳体（1）两端面间距比所述固定管夹（2）的中间套筒的长度小0.5mm-1mm。

6.根据权利要求1所述的一种液压管路振动能量回收装置，其特征在于：所述壳体（1）的套筒柱面上沿圆周方向均匀开有六个壳体套筒柱面通孔，且每个壳体套筒柱面通孔的中心线与所述壳体（1）的轴线相交，壳体套筒柱面通孔上部为螺纹孔，下部为光孔，光孔直径比所述悬臂式压电发电机构的活塞（111）直径大0.1mm-0.5mm，弹簧预紧力调节螺塞（7）安装于壳体套筒柱面通孔的上部螺纹孔内，所述活塞（111）位于下部光孔内，所述弹簧（8）被压缩于所述弹簧预紧力调节螺塞（7）和所述活塞（111）之间，并与二者均固定连接，所述固定管夹（2）的中间套筒侧面上沿圆周方向均匀开有六个管夹套筒柱面通孔，管夹套筒柱面通孔直径比所述悬臂式压电发电机构的振动杆（115）直径大0.1mm-0.5mm，所述振动杆（115）的尾端穿过管夹套筒柱面通孔。

7.根据权利要求1所述的一种液压管路振动能量回收装置，其特征在于：五个悬臂梁按照长度递减的顺序从上到下依次安装在振动杆（115）的同一侧，五个悬臂梁的中心线位于同一平面内。

8.根据权利要求1所述的一种液压管路振动能量回收装置，其特征在于：第一弹性垫圈（5）和第二弹性垫圈（6）均为开口型橡胶弹性垫圈。