1.一种三自由度平行驱动并联加工装置，其特征在于：其包括安装框架、三个均匀分布的结构完全相同的分支机构、动平台以及加工头装置，所述安装框架与所述动平台之间借助于三个分支机构连接；

所述安装框架包括上安装板、三个固定套筒以及下安装板，所述三个固定套筒相互之间均匀分布设置，所述上安装板与所述下安装板之间借助于三个固定套筒进行固定连接，每一个分支机构均包括第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆、第三转动副、伸出套筒、滑动铜套、轴承、丝母、丝杠、连接机构、编码器、第一驱动机构以及驱动机构安装板，所述第三转动副的轴线和第二转动副的轴线平行，第二转动副的轴线与第一转动副的轴线相交于一点；所述丝杠的第一端通过连接机构和第一驱动机构相连，所述丝杠的第一端的端部连接所述编码器，所述编码器的设置用于反馈丝杠的位移量，所述丝杆的第二端与轴承的内圈固定连接，所述轴承的外圈与滑动铜套的内圈固连，所述滑动铜套设置在所述伸出套筒内部，每一个分支机构的伸出套筒设置在一个固定套筒内并且能够在所述固定套筒内部滑动，所述滑动铜套能够在伸出套筒内滑动并且在轴向方向相对于固定套筒静止；所述丝母与所述丝杠之间形成螺旋副，所述伸出套筒的第一端与所述丝母固定连接，所述第二连杆的下端通过第三转动副与伸出套筒的第二端相连，所述第二连杆的上端通过第二转动副与第一连杆相连，第一连杆的上端通过第一转动副与动平台相连，所述第一驱动机构借助于驱动机构安装板进行安装。

2.根据权利要求1所述的三自由度平行驱动并联加工装置，其特征在于：所述分支机构包括均匀分布的三个结构完全相同的分支机构。

3.根据权利要求1所述的三自由度平行驱动并联加工装置，其特征在于：所述加工头装置安装有打磨头，所述打磨头包括磨头、皮带、安装架以及第二驱动机构，所述第二驱动机构和磨头借助于所述皮带连接在一起。

4.根据权利要求2所述的三自由度平行驱动并联加工装置，其特征在于：所述上安装板和下安装板通过三个均匀分布的的固定套筒连接，每一个固定套筒连接一个分支机构的伸出套筒，所述伸出套筒能够在所述固定套筒内部滑动。

5.根据权利要求1所述的三自由度平行驱动并联加工装置，其特征在于：所述连接机构为同步带，所述丝杠的第一端通过同步带和第一驱动机构相连。

6.根据权利要求5所述的三自由度平行驱动并联加工装置，其特征在于：所述安装框架还包括同步带预紧板，所述同步带预紧板与驱动机构安装板之间通过调节螺栓来调节同步带的预紧力。

7.根据权利要求6所述的三自由度平行驱动并联加工装置，其特征在于：所述驱动机构安装板上设置有长孔，所述长孔能够配合调节螺栓来实现对预紧力的调节。

8.根据权利要求1所述的三自由度平行驱动并联加工装置，其特征在于：所述连接机构为联轴器，所述丝杠的第一端通过联轴器和第一驱动机构直接连接。

9.根据权利要求3所述的三自由度平行驱动并联加工装置，其特征在于：所述第一驱动机构和第二驱动机构为电机或液压缸。