1.三自由度串并混联关节成形手术机器人，包括工作台，所述工作台上设置竖直机构与水平机构，所述水平机构上设置磨钻机构，其特征在于，所述水平机构共两个，分别设置在竖直机构的两侧，所述竖直机构包括竖直滑台和驱动竖直滑台升降的竖直驱动组件，所述水平机构包括水平滑台和驱动水平滑台平移的水平驱动组件，所述竖直滑台的两侧固连连接臂，所述连接臂的外端铰接在对应侧的水平滑台上，所述水平机构向前伸出爪臂，所述爪臂的前端设置套环，两侧水平机构前伸的套环上下叠置形成相连通的套孔，所述磨钻机构穿接在套孔内，所述套孔内壁与磨钻机构外壁形成滑动式接触。

2.根据权利要求1所述的三自由度串并混联关节成形手术机器人，其特征在于，所述磨钻机构包括磨钻电机与磨钻支撑架，所述磨钻电机与磨钻支撑架之间通过电机座连接，所述磨钻电机的转轴伸入磨钻支撑架内固连一磨钻轴，所述磨钻轴与磨钻支撑架之间套接有磨钻轴承，所述磨钻轴内固设切削头，所述切削头伸出磨钻支撑架。

3.根据权利要求2所述的三自由度串并混联关节成形手术机器人，其特征在于，所述磨钻支撑架包括筒架，所述筒架的外周套接保护套筒，所述筒架的中心开设装配孔，所述磨钻轴承与磨钻轴均设置在装配孔内，所述筒架的一端与电机座之间安装定位套，另一端安装端盖。

4.根据权利要求1所述的三自由度串并混联关节成形手术机器人，其特征在于，所述竖直驱动组件包括竖立杆架，所述竖立杆架上设置竖直电机、一根竖直螺杆和至少一根竖直导轨，所述竖直电机驱动连接竖直螺杆，所述竖直螺杆的两端与竖立杆架之间均套接竖直轴承，所述竖直滑台上开设竖直螺孔和竖直滑孔，所述竖直螺孔内穿接竖直螺母，所述竖直螺母套在竖直螺杆上形成螺纹连接，所述竖直滑孔内穿接竖直导滑筒，所述竖直导滑筒套在竖直导轨上形成滑动连接。

5.根据权利要求4所述的三自由度串并混联关节成形手术机器人，其特征在于，所述竖立杆架的上下位置均设置竖直限位传感器，所述竖直滑台的上下位置均设置竖直触发挡片，所述竖直限位传感器电控连接竖直电机，所述竖直触发挡片在竖直滑台的升降带动下碰触竖直限位传感器，所述竖直限位传感器通过电信号控制竖直电机停机。

6.根据权利要求4所述的三自由度串并混联关节成形手术机器人，其特征在于，所述竖立杆架包括位于两侧的两根立杆，所述立杆的底部设置安装座，两根立杆的上部之间固连上支撑板，下部之间固连下支撑板，所述竖直电机安装于上支撑板上，所述竖直电机的驱动轴上套接竖直主动带轮，所述竖直螺杆的端部套接竖直从动带轮，所述竖直主动带轮与竖直从动带轮的外周连接竖直同步带。

7.根据权利要求1所述的三自由度串并混联关节成形手术机器人，其特征在于，所述水平驱动组件包括水平杆架，所述水平杆架上设置水平电机、一根水平螺杆和至少一根水平导轨，所述水平电机驱动连接水平螺杆，所述水平螺杆的两端与水平杆架之间均套接水平轴承，所述水平滑台上开设水平螺孔和水平滑孔，所述水平螺孔内穿接水平螺母，所述水平螺母套在水平螺杆上形成螺纹连接，所述水平滑孔内穿接水平导滑筒，所述水平导滑筒套在水平导轨上形成滑动连接。

8.根据权利要求7所述的三自由度串并混联关节成形手术机器人，其特征在于，所述水平杆架的前后位置均设置水平限位传感器，所述水平滑台的前后位置均设置水平触发挡片，所述水平限位传感器电控连接水平电机，所述水平触发挡片在水平滑台的平移带动下碰触水平限位传感器，所述水平限位传感器通过电信号控制水平电机停机。

9.根据权利要求7所述的三自由度串并混联关节成形手术机器人，其特征在于，所述水平杆架包括位于上下侧的两根横杆，两根横杆的前端之间固连前支撑板，后端之间固连后支撑板，所述水平电机安装于后支撑板上，所述水平电机的驱动轴上套接水平主动带轮，所述水平螺杆的端部套接水平从动带轮，所述水平主动带轮与水平从动带轮的外周连接水平同步带。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的三自由度串并混联关节成形手术机器人，其特征在于，所述工作台包括相拼合的设备区域和手术区域，所述竖直机构与水平机构安装在设备区域内，所述磨钻机构通过爪臂延伸至手术区域的上方。