1.一种红绿灯自适应控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取交叉路口预设距离内的车辆的图像；

识别所述图像中所述车辆的类型；

计算所述车辆行驶至所述交叉路口的预期时间；

当所述车辆的类型为目标类型且通行方向上的指示灯为绿灯时，获取绿灯的剩余时间和距离下次绿灯的开始时间；

判断所述预期时间是否小于所述绿灯的开始时间且大于所述绿灯的剩余时间；

当所述预期时间大于所述绿灯的剩余时间且小于所述绿灯的开始时间时，延长所述绿灯的剩余时间。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述车辆的类型为目标类型且通行方向上的指示灯为红灯时，所述方法还包括：获取红灯的剩余时间和距离下次红灯的开始时间；

判断所述预期时间是否小于所述红灯的开始时间且大于所述红灯的剩余时间；

当所述预期时间大于所述红灯的开始时间时，保持所述红灯的所述剩余时间不变；

当所述预期时间小于或等于所述红灯的开始时间时，减少所述红灯的剩余时间。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述预期时间小于所述绿灯的剩余时间或者大于所述绿灯的开始时间时，所述方法还包括：获取所述交叉路口的车流密度；

当所述车流密度大于或等于预设车流密度阈值时，控制所述绿灯的指示数字以大于1秒的速度减少1进行显示；

当所述车流密度小于所述预设车流密度阈值时，控制所述绿灯的指示数字以小于1秒的速度减少1进行显示。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述获取所述交叉路口的车流密度之前，所述方法还包括：获取所述绿灯的指示数字；

判断所述指示数字是否小于预设指示数字阈值；

当确定所述指示数字小于或等于所述预设指示数字阈值时，控制所述绿灯的指示数字以大于1秒的速度减少1进行显示；

当确定所述指示数字大于所述预设指示数字阈值时，获取所述交叉路口的车流密度。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述延长所述绿灯的剩余时间时，所述方法还包括：延长与所述通行方向相交的其他方向上的红灯的剩余时间。

6.如权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述计算所述车辆行驶至所述交叉路口的预期时间包括：采用多目标检测算法检测出所述图像中的所述车辆的轮廓；

计算所述车辆的轮廓与所述图像的面积比；

根据预设面积比与距离之间的对应关系，将所述面积比对应的距离作为所述车辆与交叉路口的预估距离；

根据所述预估距离和预设速度计算所述车辆行驶至所述交叉路口的预期时间。

7.如权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述识别所述图像中所述车辆的类型包括：将所述图像输入至预先训练好的车辆类型识别模型中；

根据所述车辆类型识别模型输出的识别结果确定所述车辆所属的类型。

8.一种红绿灯自适应控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取交叉路口预设距离内的车辆的图像；

识别模块，用于识别所述图像中所述车辆的类型；

计算模块，用于计算所述车辆行驶至所述交叉路口的预期时间；

所述获取模块，还用于当所述车辆的类型为目标类型且通行方向上的指示灯为绿灯时，获取绿灯的剩余时间和距离下次绿灯的开始时间；

判断模块，用于判断所述预期时间是否小于所述绿灯的开始时间且大于所述绿灯的剩余时间；

控制模块，用于当所述预期时间大于所述绿灯的剩余时间且小于所述绿灯的开始时间时，延长所述绿灯的剩余时间。

9.一种交通控制设备，其特征在于，所述交通控制设备包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述红绿灯自适应控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任意一项所述红绿灯自适应控制方法。