1.一种非共面二维转动一维移动冗余驱动并联机构，其特征在于：包括定平台(7)、动平台(6)、两条 支链及两条RPRR支链；所述定平台(7)的上表面沿纵向分布四个铰链支座，沿横向分布两个铰链支座；所述定平台(7)上表面纵向分布的四个铰链支座通过两个 支链与所述动平台(6)纵轴的两端相连；所述定平台(7)上表面横向分布的两个铰链支座通过两个RPRR支链与所述动平台(6)横轴的两端相连；

RPRR型的第一支链及第三支链的第一转动副轴线依次平行于 型的第二

支链及第四支链的第一转动副轴线；

第一支链及第三支链均为RPRR型支链；每个RPRR支链均包括第一转动副、第一移动副、第二转动副、第三转动副，以及第一连杆、第二连杆和第三连杆；所述第一连杆的顶端通过第一转动副与动平台(6)的一端相连，第二连杆的顶端通过第一移动副与第一连杆的底端相连，第三连杆的顶端通过第二转动副与第二连杆的底端相连，第三连杆的底端通过第三转动副与定平台(7)的铰链支座相连；

第二支链及第四支链均为 型支链，每个 支链均包括第一

转动副、复合铰链、第一移动副、第二转动副、第二移动副、第三转动副，以及第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和第五连杆；所述第一连杆的顶端通过第一转动副与动平台(6)的一端相连，第二连杆的顶端和第四连杆的顶端通过复合铰链与第一连杆的底端相连，第三连杆的顶端通过第一移动副与第二连杆的底端相连，第五连杆的顶端通过第二移动副与第四连杆的底端相连，第三连杆的底端通过第二转动副与定平台(7)的一端相连，第五连杆的底端通过第三转动副与定平台(7)的铰链支座相连。

2.根据权利要求1所述的一种非共面二维转动一维移动冗余驱动并联机构，其特征在于：所述定平台(7)为矩形板状平台；所述动平台(6)为十字形板状结构。

3.根据权利要求1所述的一种非共面二维转动一维移动冗余驱动并联机构，其特征在于：每个RPRR支链中，第一转动副的转动轴线平行于第二转动副的转动轴线，第二转动副的转动轴线垂直于第三转动副转动轴线，第一移动副的方向沿着第一转动副和第二转动副的转动轴线的公垂线方向；第一支链第一转动副(a1)与第三支链第一转动副(a3)平行，第一支链第三转动副(d1)与第三支链第三转动副(d3)的转动轴线共线。

4.根据权利要求3所述的一种非共面二维转动一维移动冗余驱动并联机构，其特征在于：每个 支链中，第一转动副的转动轴线垂直于复合铰链、第二转动副、第三转动副的转动轴线，复合铰链、第二转动副、第三转动副的转动轴线相互平行，第一移动副方向沿着复合铰链轴线和第二转动副的转动轴线的公垂线方向,第二移动副方向沿着复合铰链轴线和第三转动副的转动轴线的公垂线方向；第二支链第一转动副(a2)与第四支链第一转动副(a4)共轴；第四支链第二转动副(d4)与第二支链第二转动副(d2)平行。

5.根据权利要求1所述的一种非共面二维转动一维移动冗余驱动并联机构，其特征在于：每个 支链或RPRR支链中，第一支链第一转动副(a1)的轴线平行于第二支链第一转动副(a2)的轴线，第三支链第一转动副(a3)平行于第四支链第一转动副(a4)的轴线；第一支链第二转动副(c1)的轴线平行于第二支链第一转动副(a2)的轴线，第三支链第二转动副(c3)平行于第四支链第一转动副(a4)的轴线。

6.根据权利要求1所述的一种非共面二维转动一维移动冗余驱动并联机构，其特征在于：每个 支链或RPRR支链中的移动副均为驱动副；所述驱动副均采用电缸直线驱动。