利索能及
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专利号: 2019108101713
申请人: 黑龙江大学
专利类型:发明专利
专利状态:已下证
更新日期:2026-05-14
缴费截止日期: 暂无
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摘要:

权利要求书:

1.一种智能效验机器人,其组成包括:一组效验机器人,其特征是:一组所述的效验机器人通过串口通信与给定位置处的光电传感器连接,所述的给定位置处为打标机的指定区域,所述的光电传感器用以检测是否有打标机打完的物品放置于给定位置,所述的效验机器人通过蓝牙模块与PC端相连;

所述的效验机器人包括承载底盘、单片机、中部支臂,所述的承载底盘上方两端分别安装有永磁铁,所述的承载底盘下方前端安装有2个传动车轮,2个所述的传动车轮通过联轴器连接,所述的联轴器与电机连接,4个从动车轮分别平行安装在所述的承载底盘的两侧,所述的承载底盘上平面具有左右两个物品放置区,所述的中部支臂前端安装有机械臂,所述的效验机器人上方安装有高清摄像头;

所述的智能效验机器人的运动方式通过循迹实现,当给定位置处的光电传感器触发时,所述的效验机器人开始循迹,所述的效验机器人在循迹的过程中将获得安放于其上两块永磁铁处的受力情况,当两处受力同时达到峰值时即运动到预定位置,所述的预定位置为给定位置处附近,并具有两块与小车上永磁铁同样的永磁铁,且这两块永磁铁的相对位置与小车上永磁铁的相对位置应完全相同,并可以与小车上的永磁铁发生力的关系;

所述的PC端安装有网络控制系统,所述网络控制系统作为辅助系统,用以实现效验工作,所述的效验机器人作为执行机构,完成所述的给定位置处物品的拍照、上传照片给网络控制系统、所述给定位置处物品的分类工作;

所述的网络控制系统通过用户上传的二维码与字符串信息与获取得到的二维码与字符串信息比较实现验证工作,对用户上传的二维码与字符串图片灰度处理并二值化,对所述的效验机器人上传的二维码与字符串图片灰度处理并二值化,截取用户上传图片阈值为

255的部分,其余部分为孔洞,截取效验机器人上传图片阈值为0的部分,其余部分为孔洞,使两部分完全重合,计算重合后图片的间隙与重叠部分占总体的比例,与已知的二维码纠错等级规定的比例关系确定应用此方法时二维码效验标准,确定效验结果;重合两张字符串截取图片,根据重合后的图片中,间隙与重叠部分的集中程度标准与最大允许标准确定字符串效验结果,所述的集中程度标准为在重合的图片中的某个小区域内,间隙与重叠部分占总体间隙与重叠部分需<30%,所述的最大允许标准为间隙与重叠部分占重合后图片总面积不超过3%。

2.一种利用权利要求1所述的智能效验机器人的效验方法,其特征是:该方法包括如下步骤:

(1)用户通过PC机进入网页登陆网络控制系统发送需要验证的二维码与字符串图片信息;

(2)当检测到指定位置出现物品时,效验机器人按照预定程序前往预定位置,对所述物品上的二维码与字符串区域拍照;

(3)效验机器人将照片发送给所述的网络控制系统;

(4)所述的网络控制系统对照片上的二维码与字符串信息,与用户输入的二维码与字符串图片信息比较是否一致,并将比较结果发送给所述的效验机器人;

(5)所述的效验机器人根据所述的比较结果将所述物品放入不同的物品放置区;

(6)所述的效验机器人回到初始位置,等待下一次触发;

所述的效验机器人可对效验过的所述物品进行实时状态记录,并向网络控制系统发送反馈状态记录结果,所述的状态记录包括对所述物品的合格性判断和各个不合格产品放置具体位置的说明。