1.一种高性能仿生足式机器人的腿足机构，包括机械腿部（1）和机械脚部（2），其特征在于：所述机械腿部（1）的底部固定安装有安装座（4），所述机械脚部（2）可拆卸固定安装在安装座（4）的底部，所述机械腿部（1）的顶部滑动连接有升降块（3），且升降块（3）的底部设置有升降组件；所述安装座（4）的底部开设有安装槽（18），所述机械脚部（2）的顶部固定安装有固定块（19），所述固定块（19）的顶部固定安装有半球形块（20），所述安装槽（18）的顶部内壁上滑动连接有对称设置的两个推动板（21），两个推动板（21）相互靠近的一侧均固定安装有弧形块（22），且两个弧形块（22）相互靠近的一侧固定连接有对称设置的两个伸缩杆（23），两个推动板（21）相互远离的一侧均固定安装有复位组件；所述复位组件包括两个复位弹簧（24）分别固定安装在两个推动板（21）相互远离的一侧，两个复位弹簧（24）相互远离的一侧分别和安装槽（18）的两侧内壁固定连接；两个推动板（21）相互远离的一侧分别固定安装有拉杆（25），且两个拉杆（25）分别贯穿两个安装槽（18）的两侧内壁并延伸至安装座（4）的两侧；所述推动板（21）的顶部固定安装有滑块，所述安装槽（18）的顶部内壁上固定安装有对称设置的两个滑轨，且两个滑块分别和两个滑轨滑动连接；所述伸缩杆（23）包括第一套筒和第二套筒，且第一套筒套设在第二套筒的外侧并和第二套筒的外侧滑动连接；两个拉杆（25）相互远离的一侧均固定安装有手柄，且手柄的外侧固定套设有螺纹橡胶套。

2.根据权利要求1所述的一种高性能仿生足式机器人的腿足机构，其特征在于：所述升降组件包括开设在升降块（3）底部的调节槽（6），所述调节槽（6）的顶部内壁上固定安装有滑杆（7），所述滑杆（7）的底部滑动连接有升降杆（5），所述升降杆（5）的底部和机械腿部（1）的顶部固定连接，所述升降杆（5）的一侧固定安装有驱动齿条（8），所述调节槽（6）的一侧内壁上固定安装有抱闸电机（9），所述抱闸电机（9）的输出轴上焊接有驱动齿轮（10），且驱动齿轮（10）和驱动齿条（8）相啮合，所述升降杆（5）的一侧固定安装有制动组件。

3.根据权利要求2所述的一种高性能仿生足式机器人的腿足机构，其特征在于：所述制动组件包括固定安装在升降杆（5）另一侧的第一制动齿条（11），所述调节槽（6）的一侧内壁上滑动连接有第二制动齿条（12），且第一制动齿条（11）和第二制动齿条（12）相啮合，所述第二制动齿条（12）的一侧固定安装有对称设置的两个复位液压杆，且两个复位液压杆的一端均和调节槽（6）的一侧内壁固定连接，所述第二制动齿条（12）的一侧固定安装有三角块（13），所述调节槽（6）的一侧内壁上滑动连接有梯形块（14），且梯形块（14）和三角块（13）相贴合，所述梯形块（14）的顶部固定连接有螺杆（17），所述调节槽（6）的顶部内壁上固定安装有旋转电机（15），所述旋转电机（15）的输出轴上焊接有螺纹管（16），且螺杆（17）的顶部延伸至螺纹管（16）内并和螺纹管（16）螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的一种高性能仿生足式机器人的腿足机构，其具体使用方法为：（A1）、当需要对机械腿部（1）的高度进行调节时，首先需要解除对升降杆（5）的制动，此时启动旋转电机（15），旋转电机（15）会带动螺纹管（16）进行转动，而螺纹管（16）和螺杆（17）螺纹连接，所以可以带动梯形块（14）向上进行移动，所以在复位液压杆的作用下可以拉动第二制动齿条（12）进行移动，当第二制动齿条（12）和第一制动齿条（11）相分离时，便可以解除对升降杆（5）的制动；

（A2）、在对升降杆（5）的制动解除时，此时启动抱闸电机（9），抱闸电机（9）会带动驱动齿轮（10）进行转动，而驱动齿轮（10）和驱动齿条（8）相啮合，所以可以带动升降杆（5）进行升降，因而可以对机械腿部（1）的整体高度进行调节，当调节完毕之后，再使用第一制动齿条（11）和第二制动齿条（12）对升降杆（5）进行制动固定，使得机械腿部（1）可以稳固的固定在指定的位置高度上；

（A3）、当需要将机械脚部（2）固定安装在安装座（4）的底部时，此时将机械脚部（2）上的半球形块（20）贯穿两个弧形块（22）之间，因而会使得半球形块（20）挤压两个弧形块（22）向相互远离的一侧进行移动，同时会挤压复位组件，当半球形块（20）穿过两个弧形块（22）之间和安装槽（18）的顶部内壁相卡合时，在复位组件的推力下，会使两个弧形块（22）复位，因而在两个弧形块（22）的作用下，可以对机械脚部（2）进行固定，操作简单。