1.一种可调传动装置，其特征在于，所述可调传动装置包括：驱动变径轮，用于与驱动载体安装，所述驱动变径轮包括驱动轮架和主动变径机构，所述主动变径机构活动设置于所述驱动轮架的外周，所述主动变径机构能够增大或减小所述驱动变径轮的轮径；

从动变径轮，用于与从动载体安装，所述从动变径轮包括从动轮架和从动变径机构，所述从动变径机构活动设置于所述从动轮架的外周，所述从动变径机构能够增大或减小所述从动变径轮的轮径；以及

传动件，所述传动件绕装于所述主动变径机构和所述从动变径机构的外部；其中，所述驱动变径轮的轮径增大对应于所述从动变径轮的轮径减小，所述驱动变径轮的轮径减小对应于所述从动变径轮的轮径增大。

2.根据权利要求1所述的可调传动装置，其特征在于，所述驱动变径轮还包括驱动组件，所述驱动组件与所述主动变径机构驱动配合，所述主动变径机构的外缘轮廓构成所述驱动变径轮的轮面。

3.根据权利要求2所述的可调传动装置，其特征在于，所述从动变径轮还包括复位组件，所述复位组件与所述从动变径机构驱动配合，所述从动变径机构的外缘轮廓构成所述从动变径轮的轮面。

4.根据权利要求3所述的可调传动装置，其特征在于，所述驱动轮架设置为环形结构，所述驱动轮架开设有沿其径向方向贯穿设置的第一通孔，所述第一通孔设置为至少两个并沿所述驱动轮架的圆周方向间隔布置，所述主动变径机构包括至少两个主动变径组件，所述主动变径组件一一对应地滑动插置于所述第一通孔内，所述驱动组件包括驱动件及与所述驱动件连接的驱动杆，所述驱动件用于驱动杆伸入或退出所述驱动轮架的内环腔。

5.根据权利要求4所述的可调传动装置，其特征在于，所述主动变径组件包括主动滑杆及设置于所述主动滑杆的第一端的主动轮块，所述主动滑杆滑动穿设于所述第一通孔内，所述主动轮块与所述传动件接触，所述驱动杆的端部设置有驱动锥形头，所述驱动锥形头的锥面与所述主动滑杆的第二端滑动抵接；

所述主动滑杆的另一端转动安装有第一滚动体，所述第一滚动体与所述驱动锥形头的锥面滚动配合。

6.根据权利要求5所述的可调传动装置，其特征在于，所述主动变径机构还包括至少两个主动拉簧，所述主动拉簧与所述主动变径组件一一对应设置，所述主动拉簧的第一端与所述主动轮块连接，所述主动拉簧的第二端与所述驱动轮架连接。

7.根据权利要求5所述的可调传动装置，其特征在于，所述从动轮架设置为环形结构，所述从动轮架开设有沿其径向方向贯穿设置的第二通孔，所述第二通孔设置为至少两个并沿所述从动轮架的圆周方向间隔排布，所述从动变径机构包括至少两个从动变径组件，所述从动变径组件一一对应地滑动插置于所述第二通孔内，所述复位组件包括复位杆和套装于所述复位杆上的弹性复位件，所述复位杆能够伸入或退出所述从动轮架的内环腔。

8.根据权利要求7所述的可调传动装置，其特征在于，所述从动变径组件包括从动滑杆及设置于所述从动滑杆的第一端的从动轮块，所述从动滑杆滑动穿设于所述第二通孔内，所述从动轮块与所述传动件接触，所述复位杆的端部设置有复位锥形头，所述复位锥形头的锥面与所述从动滑杆的第二端滑动抵接；

所述从动滑杆的另一端转动安装有第二滚动体，所述第二滚动体与所述复位锥形头的锥面滚动配合。

9.根据权利要求8所述的可调传动装置，其特征在于，所述从动变径机构还包括至少两个从动拉簧，所述从动拉簧与所述从动变径组件一一对应设置，所述从动拉簧的第一端与所述从动轮块连接，所述从动拉簧的第二端与所述从动轮架连接。

10.根据权利要求8所述的可调传动装置，其特征在于，所述主动轮块远离所述驱动轮架的侧面内凹形成有第一限位凹部，所述从动轮块远离所述从动轮架的侧面内凹形成有第二限位凹部，所述传动件设置于所述第一限位凹部和所述第二限位凹部内。

11.一种轮腿，其特征在于，包括如上述权利要求1至10任一项所述的可调传动装置。

12.一种足式机器人，其特征在于，包括如上述权利要求11所述的轮腿。