1.一种四轮足式侦查救援机器人，其包括变形轮、支座外壳、轮足式运动支链、车架主体、传感器、辅助轮、电机和自适应灭火机构，其特征在于：

所述支座外壳位于所述车架主体的上部，和所述车架主体连接，所述变形轮和所述轮足式运动支链分别位于所述车架主体的前后端两侧，所述变形轮位于所述车架主体前后端外边缘，所述轮足式运动支链位于所述车架主体前后端的内侧，所述轮足式运动支链的第一端和所述车架主体连接，所述轮足式运动支链的第二端和所述辅助轮连接，所述传感器分布于所述车架主体的前后端，所述电机位于所述车架主体前端上部，和所述输出轴连接，所述自适应灭火机构位于所述支座外壳上部，和所述支座外壳固定连接；

所述变形轮，其包括小变形轮瓣、大变形轮瓣、大变形轮瓣轨道圆盘、小变形轮瓣轨道圆盘、小变形轮瓣限位圆盘、大变形轮瓣限位圆盘和输出轴，所述小变形轮瓣、所述小变形轮瓣轨道圆盘和所述小变形轮瓣限位圆盘组成小变形轮，所述小变形轮瓣通过根部圆滑块的第一端和所述小变形轮瓣限位圆盘连接，所述小变形轮瓣通过根部圆滑块的第二端和所述小变形轮瓣轨道圆盘连接，所述大变形轮瓣、所述大变形轮瓣轨道圆盘和所述大变形轮瓣限位圆盘组成大变形轮，所述大变形轮瓣通过根部方滑块第一端和所述大变形轮瓣轨道圆盘连接，所述大变形轮瓣通过根部方滑块第二端和所述大变形轮瓣限位圆盘连接，所述输出轴分别与所述大变形轮和所述小变形轮连接；

所述轮足式运动支链，其包括第一腿部舵机、大腿、第二腿部舵机、上小腿、下小腿和第三腿部舵机，所述大腿的第一端通过所述第一腿部舵机和所述车架主体连接，所述大腿的第二端和所述第二腿部舵机的第一端连接，所述第二腿部舵机的第二端和所述上小腿的第一端连接，所述上小腿的第二端和所述第三腿部舵机的第一端连接，所述第三腿部舵机的第二端和所述下小腿的第一端连接，所述下小腿的第二端和所述第四腿部舵机的第一端连接，所述第四腿部舵机的第二端和所述辅助轮连接；

所述自适应灭火机构，其包括自适应灭火装置外壳、灭火喷头和灭火剂容器，所述灭火剂容器位于所述自适应灭火装置外壳的中部，和所述自适应灭火装置外壳固定连接，所述灭火喷头位于所述自适应灭火装置外壳的前后端，和所述自适应灭火装置外壳固定连接；

以及

所述传感器，其包括针孔摄像头、语音输入传感器、有害气体检测传感器、气体烟雾传感、通讯传感器、超声波测距传感、温度传感器和音响，所述针孔摄像头位于所述车架主体的前后两端的上部，和所述车架主体固定连接，所述语音输入传感器位于所述车架主体的前后两端的上部，和所述车架主体固定连接，所述有害气体检测传感器位于所述车架主体的前端的上部，和所述车架主体固定连接，所述气体烟雾传感器位于所述车架主体的前端的上部，和所述车架主体固定连接，所述通讯传感器位于所述车架主体的前端的上部，和所述车架主体固定连接，所述超声波测距传感器位于所述车架主体的前后两端的上部，和所述车架主体固定连接，所述温度传感器位于所述车架主体的前后两端的下部，和所述车架主体固定连接，所述音响位于所述车架主体的前后两端的下部，和所述车架主体固定连接。

2.根据权利要求1所述四轮足式侦查救援机器人，其特征在于，所述针孔摄像头、所述语音输入传感器、所述超声波测距传感器、所述温度传感器和所述音响对称分布在所述车架主体的前后端，所述变形轮和所述轮足式运动支链对称分布在所述车架主体的前后端两侧，所述灭火喷头对称分布在所述自适应灭火装置外壳的前后端的两侧。

3.根据权利要求2所述四轮足式侦查救援机器人，其特征在于，所述针孔摄像头的数量、所述语音输入传感器的数量、所述超声波测距传感器的数量、所述温度传感器的数量和所述音响的数量相等，均为两个，所述有害气体检测传感器的数量、所述气体烟雾传感器的数量和所述通讯传感器的数量相等，均为一个，所述灭火喷头位于所述自适应灭火装置外壳的前后端的数量相等。

4.根据权利要求1所述四轮足式侦查救援机器人，其特征在于，所述输出轴的旋转中心线、所述轮足式运动支链的旋转中心线和所述变形轮的旋转中心线重合且分别与所述车身主体的水平方向线平行，所述第一腿部舵机旋转中心线和所述第二腿部舵机旋转中心线平行，所述第三腿部舵机的中心线和所述第二腿部舵机旋转中心垂直，所述第三腿部舵机的中心线、所述上小腿的中心线和所述下小腿的中心线重合，所述辅助轮的中心线和所述第四腿部舵机输出轴的中心线重合。

5.根据权利要求4所述四轮足式侦查救援机器人，其特征在于，在展开时，所述辅助轮车轮的中心线和所述下小腿的中心线重合，在折叠时，所述辅助轮车轮的中心线和所述下小腿的中心线垂直。

6.根据权利要求4或者5所述四轮足式侦查救援机器人，其特征在于，所述轮足式运动支链的数量、所述辅助轮的数量和所述变形轮的数量相等，均为四个，所述小变形轮瓣的数量和所述大变形轮瓣的数量相等，均为四个。