1.一种移动机器人的快速脱困方法，其特征在于，包括：

S1：获取当前时刻移动机器人与周围障碍物之间的距离及角度；

S2：构建以角度为自变量，距离为因变量的函数；

S3：筛选出函数值不连续的角度或角度区间；

S4：移动机器人沿筛选出的角度或角度区间移动一定距离执行脱困动作；

其中，所述步骤S3和S4之间还有步骤S31：从步骤S3中筛选出的角度或角度区间中筛选出可供移动机器人通过的角度或角度区间；

所述步骤S31中的筛选方法是：如果不连续的函数值为单个点，则判断函数值发生跳变的量是否大于移动机器人通过所需最小宽度，若是则保留，若否则移除；

如果不连续的函数值为区间，则根据余弦定理、区间夹角、夹角两侧边长计算出口宽度，若宽度大于移动机器人通过所需最小宽度，若是则保留，若否则移除。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人的快速脱困方法，其特征在于，所述步骤S4包括：S41：移动机器人沿前一步骤中筛选出的角度或角度区间运动；

S42：尝试脱困，判断是否成功，若是进入步骤S45，若否进入步骤S43；

S43：判断筛选出的角度或角度区间中是否还存在未被尝试的角度或角度区间，若是，则进入步骤S44，若否则脱困失败进入步骤S45；

S44：移动机器人朝着未被尝试的角度或角度区间方向前进，进入步骤S42；

S45：脱困工作结束。

3.根据权利要求2所述的一种移动机器人的快速脱困方法，其特征在于，所述步骤S41和步骤S44中，移动机器人沿筛选出的角度或角度区间运动时选择当前未被尝试的角度或角度区间中转动幅度最小的角度或角度区间。

4.根据权利要求3所述的一种移动机器人的快速脱困方法，其特征在于，若移动机器人是沿着角度区间运动，则沿着该角度区间的中间角度运动。

5.一种移动机器人，包括上述权利要求1‑4任意一项所述的一种移动机器人的快速脱困方法，其特征在于，包括：测距传感器、陀螺仪、控制器、驱动装置，所述测距传感器可以测量其与障碍物之间的距离，所述陀螺仪可以测量其运动角度，所述控制器可以根据测量到的距离和角度构建函数并且对函数值进行筛选和计算，所述驱动装置可以带动移动机器人运动，控制器可以控制驱动装置。

6.根据权利要求5所述的移动机器人，其特征在于，所述测距传感器为超声波测距传感器或激光雷达传感器或红外测距传感器。

7.一种移动机器人控制装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现权利要求1‑4任一所述的方法步骤。