1.一种扫地机器人的脱困方法，所述方法包括以下步骤：检测到所述扫地机器人困于第一区域内；

获取所述扫地机器人在与所述第一区域同一坐标系下的特征位置坐标；

控制所述扫地机器人沿任一方向行进直至碰到所述第一区域内的障碍物；

其特征在于，所述扫地机器人为柱状结构，所述柱状结构的两个端部分别设有第一行走单元及第二行走单元；所述方法还包括：控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动、并在所述行走单元轮流运动过程中实时更新所述扫地机器人的特征位置坐标，所述控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动的步骤，其中包括以下子步骤：

保持所述第二行走单元不动、并控制所述第一行走单元以与所述扫地机器人行进方向相反的方向后退直至碰到障碍物；保持所述第一行走单元不动、并控制所述第二行走单元以与所述第一行走单元行进方向相反的方向后退直至碰到障碍物；及根据更新后的特征位置坐标判断所述扫地机器人是否脱困成功，若否则继续控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述特征位置坐标为所述扫地机器人的几何中心在所述坐标系下的坐标。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动的步骤之前，还包括：碰到所述障碍物后，控制所述扫地机器人以与所述扫地机器人行进方向相反的方向后退第一预设距离。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人中的行走单元轮流运动的步骤，还包括：所述第一行走单元碰到所述障碍物后，控制所述扫地机器人以与所述第一行走单元行进方向相反的方向后退第二预设距离；

所述第二行走单元碰到所述障碍物后，控制所述扫地机器人以与所述第二行走单元行进方向相反的方向后退第三预设距离。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述第一预设距离、所述第二预设距离及所述第三预设距离相等；所述行走单元为轮型，所述第一预设距离为所述行走单元在直立状态下过其几何中心的横截面图形中，从所述几何中心到横截面图形边沿的最远距离与所述行走单元的半径的差值。

6.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述坐标系具有X轴，所述脱困方法还包括：

对每一次所述扫地机器人碰到所述障碍物时所述扫地机器人轴线与X轴之间的角度数据进行记录；

用每一次记录到的新的角度数据对之前记录的角度数据进行更新；

保留更新后的角度数据中最新的两组角度数据；

其中，第一组角度数据记为第一角度；第二组角度数据记为第二角度。

7.根据权利要求6所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述坐标系还具有Y轴，所述Y轴与所述X轴相互垂直；所述在所述行走单元轮流运动过程中实时更新所述扫地机器人的特征位置坐标的步骤，包括：获取所述行走单元轮流运动过程中所述扫地机器人沿所述X轴方向移动的距离；其中，将沿所述X轴方向移动的距离记为第一距离；

获取所述行走单元轮流运动过程中所述扫地机器人沿所述Y轴方向移动的距离；其中，将沿所述Y轴方向移动的距离记为第二距离；

将所述第一距离和所述第二距离实时更新至所述扫地机器人的特征位置坐标中。

8.根据权利要求7所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述第一距离及所述第二距离的计算公式为：

其中，D1为第一距离；D2为第二距离；L为第一行走单元的几何中心与第二行走单元的几何中心之间的距离；a为第一角度；b为第二角度。

9.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，检测到所述扫地机器人困于第一区域内的步骤，包括：

检测到所述扫地机器人在一预设时间内均处于第一区域内。

10.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述根据更新后的特征位置坐标判断所述扫地机器人是否脱困成功的步骤，包括：以更新后的所述特征位置坐标获取能表征所述扫地机器人形状的多个轮廓坐标；

判断各所述轮廓坐标是否位于所述第一区域内；

响应于没有轮廓坐标位于所述第一区域内，则脱困成功。

11.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人沿任一方向行进直至碰到所述第一区域内的障碍物的步骤，包括：控制所述第一行走单元、第二行走单元以所述扫地机器人的几何中心为原点进行旋转；

在旋转的过程中检测所述第一区域的出口相对所述扫地机器人的方向；

控制所述扫地机器人沿检测到的方向行进直至碰到所述出口附近的障碍物。