1.一种多主轴两自由度同步摆动装置，其特征在于，其包括外框、内框、多个转盘、摇摆机构、俯仰机构、保护罩和限位装置，

所述内框设于所述外框的内部，且通过第一转动副与所述外框的第一侧面和第二侧面转动连接，所述内框的第一端面均布设有所述多个转盘，且所述多个转盘均通过第二转动副与所述内框转动连接；

所述摇摆机构包括摆动连杆、第一连杆、第二连杆、导轨支座、导轨、丝杠支座、第三连杆、丝杠、第一电机支座、联轴器和丝杠驱动电机，所述摇摆机构中的摆动连杆通过第三转动副与所述多个转盘转动连接，且所述摆动连杆通过第四转动副与所述第一连杆的第一端转动连接，所述第一连杆的第二端通过第五转动副与所述第二连杆的第一端转动连接，且所述第二连杆的第二端通过第一移动副和第六转动副与所述导轨连接，所述第三连杆的第一端通过第七转动副与所述第二连杆的第二端转动连接，且通过第二移动副与所述导轨连接，所述导轨安装于所述导轨支座上，且所述第三连杆的第二端与所述丝杠传动连接，所述丝杠的第一端通过轴承支撑于所述丝杠支座上，且其第二端穿过所述第一电机支座通过所述联轴器与所述丝杠驱动电机的输出轴连接；

所述俯仰机构包括摇杆、滑块、曲柄、第二电机支座和第二驱动电机，所述俯仰机构中的摇杆与所述内框的第一端固定连接，所述滑块通过第八转动副与所述曲柄的第一端转动连接，且通过第三移动副与所述摇杆滑动连接，所述曲柄的第二端与所述第二驱动电机的输出轴连接，且所述第二驱动电机安装于所述第二电机支座上；以及所述保护罩安装于所述外框的第一端面，且所述外框的第一侧面设有所述限位装置。

2.根据权利要求1所述的一种多主轴两自由度同步摆动装置，其特征在于，所述多个转盘包括三个转盘，但同时安装的所述转盘的数量不限于三个。

3.根据权利要求2所述的一种多主轴两自由度同步摆动装置，其特征在于，所述三个转盘的第二转动副轴线相互平行，且垂直于所述第一转动副轴线。

4.根据权利要求1所述的一种多主轴两自由度同步摆动装置，其特征在于，所述第二转动副轴线平行于所述第三转动副轴线，且所述第三转动副轴线与所述第四转动副轴线垂直且相交，所述第四转动副轴线平行于所述第五转动副轴线，所述第一移动副轴线与所述第六转动副轴线共线且平行于所述第五转动副轴线，所述第二移动副轴线与所述第七转动副轴线共线，且与所述第一移动副轴线和所述第六转动副轴线共线，所述丝杠轴线平行于所述第二移动副轴线。

5.根据权利要求1所述的一种多主轴两自由度同步摆动装置，其特征在于，所述摇杆轴线垂直于所述曲柄转动中心轴线以及第一转动副轴线，且所述摇杆轴线与所述第三移动副轴线共线，所述第三移动副轴线与所述第八转动副轴线垂直且相交，所述第八转动副轴线与所述曲柄转动中心轴线平行，且所述曲柄转动中心轴线平行于所述丝杠轴线。

6.根据权利要求1所述的一种多主轴两自由度同步摆动装置，其特征在于，所述外框能够安装一个或多个直线运动轴，组成多自由度加工设备。