1.一种三自由度手腕康复机器人，其特征在于：包括固定座(1)、包括固定座、内旋/外旋机构、掌屈/背屈机构、内收/外展机构和把手组件，所述内旋/外旋机构包括：通过电机支架安装在所述固定座(1)上的第一电机(21)、与所述第一电机(21)的输出轴同轴连接的齿轮轴(22)、与所述齿轮轴(22)啮合的半圆大齿轮(23)以及固定在所述固定座(1)上方的小臂支撑组件(6)；所述掌屈/背屈机构(3)包括固定在所述半圆大齿轮(23)上的第一连杆架(31)、通过电机支架固定在所述第一连杆架(31)的第二电机(32)、与所述第二电机(32)的输出轴同轴连接的主动锥齿轮(33)、与所述主动锥齿轮(33)同轴啮合的从动锥齿轮(34)、与所述从动锥齿轮(34)同轴连接的第二连杆架(35)；所述内收/外展机构(4)包括通过电机支架与所述第二连杆架(35)固定连接的第三电机(41)、与所述第三电机(41)的输出轴同轴连接的主动带轮(42)以及与所述主动带轮(42)通过同步带连接的从动带轮(43)；所述把手组件(5)固定安装在所述从动带轮(43)的转轴(47)上。

2.根据权利要求1所述的三自由度手腕康复机器人，其特征在于：所述内旋/外旋机构(2)还包括：固定在所述半圆大齿轮(23)上的弧形导轨(24)和固定在所述固定座(1)上端的限位滑块(25)，所述限位滑块(25)上具有限位槽(251)，所述弧形导轨(24)卡设在所述限位槽(251)内。

3.根据权利要求1所述的三自由度手腕康复机器人，其特征在于：所述把手组件(5)包括：与所述从动带轮(43)的转轴(47)固定连接的连接法兰(51)、康复训练时用来供人手抓取的把手(55)、固定在所述把手(55)下的把手支架(52)、设置在所述把手支架(52)下端的连接盘(53)以及安装在所述连接法兰(51)和所述连接盘(53)之间的六维力传感器(54)。

4.根据权利要求1所述的三自由度手腕康复机器人，其特征在于：所述第二连杆架(35)为L形，所述第三电机(41)安装在第二连杆架(35)的拐角处，所述内收/外展机构(4)还包括与所述第二连杆架(35)的一边相对设置的护板(44)以及设置在所述护板(44)外的保护罩(45)；所述护板(44)与所述第二连杆架(35)之间通过多个定位轴(46)连接，所述主动带轮(42)、从动带轮(43)以及连接二者的同步带设置在所述护板(44)和第二连杆架(35)之间的空间内。

5.根据权利要求1所述的三自由度手腕康复机器人，其特征在于：所述固定座(1)的底端设置有滑轨组件(7)，所述滑轨组件(7)设置在安装面(81)上，所述滑轨组件(7)包括：固定在桌面(81)下侧的至少一对相对设置导向轴连接座(71)、设置在两相对设置的导向轴连接座(71)之间的导向轴(72)以及与所述导向轴(72)滑动连接的导向滑块(73)；所述导向滑块(73)与所述固定座(1)固定连接。

6.根据权利要求5所述的三自由度手腕康复机器人，其特征在于：所述导向滑块(73)通过滑块连接板(74)与所述固定座(1)固定连接，所述导向轴(72)和导向滑块(73)外侧还具有滑轨外壳(75)；所述桌面(81)上具有使所述固定座(1)穿过的长槽(811)。

7.根据权利要求5所述的三自由度手腕康复机器人，其特征在于：所述桌面(81)的下侧安装有升降柱(82)，所述升降柱(82)的下端固定安装在底板(83)上，所述底板(83)的下方安装有多个万向轮(84)。

8.根据权利要求6所述的三自由度手腕康复机器人，其特征在于：所述长槽(811)内设置有风琴防护罩(85)，风琴防护罩(85)分为两段，每段风琴防护罩(85)的一端固定在所述固定座(1)的侧面，另一端固定在所述长槽(811)端部的桌面(81)上。

9.根据权利要求1-8任一项所述的三自由度手腕康复机器人，其特征在于：所述小臂支撑组件(6)包括固定在所述限位滑块(25)上的小臂托手(61)以及粘贴在所述小臂托手(61)上表面的海绵填充物(62)。