1.一种手指手腕康复训练机器人，其特征在于：包括安装底板、与安装底板连接的臂部调节模块、与臂部调节模块连接的腕部调节模块以及与腕部调节模块连接的手部调节模块；

所述手部调节模块包括若干驱动电机和缠绕于驱动电机输出端的线绳，所述线绳与五指的各个关节一一对应连接，以使驱动电机通过牵拉线绳带动五指运动，且所述驱动电机固定于安装底板上。

2.根据权利要求1所述的手指手腕康复训练机器人，其特征在于：所述手部调节模块包括与腕部调节模块连接的手掌板和分别与手掌板连接的五个指部调节模块；

每个指部调节模块均包括与手指关节数量对应的若干关节指套和与相邻两个关节指套滑动连接的手指弯曲调节机构；每个所述手指弯曲调节机构包括两个滑动座和同时与两个滑动座铰接的铰接轴，与所述手指弯曲调节机构对应的驱动电机上的线绳一一对应缠绕于所述铰接轴上，两个滑动座分别滑动连接相邻的两个关节指套。

3.根据权利要求2所述的手指手腕康复训练机器人，其特征在于：所述五个指部调节模块分别为大拇指调节模块、食指调节模块、中指调节模块、无名指调节模块和小拇指调节模块；

所述手掌板上安装有四组分别与食指调节模块、中指调节模块、无名指调节模块和小拇指调节模块连接的第一连接组件；

每组所述第一连接组件包括上下调节架、弧形齿条、主动齿轮和驱动轴，所述弧形齿条与靠近手掌板的关节指套连接，所述主动齿轮和驱动轴均与上下调节架转动连接，主动齿轮和驱动轴传动连接，弧形齿条与主动齿轮啮合，与所述第一连接组件对应的驱动电机上的线绳缠绕于驱动轴上。

4.根据权利要求3所述的手指手腕康复训练机器人，其特征在于：每组所述第一连接组件还包括手指扩张块、倾斜滑槽和推力滑块，所述上下调节架与手指扩张块连接，所述手指扩张块与手掌板转动连接、且手指扩张块的旋转平面与手掌板所在平面平行，所述推力滑块与手指扩张块滑动连接、且推力滑块与手指扩张块之间设有复位弹簧，推力滑块上固定线绳的一端，线绳的另一端穿过复位弹簧与对应的驱动电机连接；

所述倾斜滑槽的长度方向两端与手指扩张块的旋转中心之间的连线不在同一直线上。

5.根据权利要求3所述的手指手腕康复训练机器人，其特征在于：所述手掌板上还设有第二连接组件，所述第二连接组件包括依次转动连接的第一前后摆杆、第一上下摆杆和第一左右摆杆，所述第一前后摆杆与手掌板转动连接、且在手掌板所在平面内旋转，所述大拇指调节模块上靠近第一左右摆杆的关节指套与第一左右摆杆滑动连接，所述手掌板与第一前后摆杆、第一前后摆杆与第一上下摆杆、第一上下摆杆与第一左右摆杆的转动连接处设有锁紧螺钉。

6.根据权利要求1所述的手指手腕康复训练机器人，其特征在于：所述臂部调节模块包括臂部固定架、大臂套和臂部翻转环，臂部固定架固定于安装底板上，所述大臂套与臂部固定架固定连接，大臂套上固定有第一旋转电机，所述第一旋转电机的转轴与手臂的延伸方向平行，所述臂部翻转环由第一旋转电机驱动旋转，且臂部翻转环上具有与大臂套滑动配合的环形滑槽，所述环形滑槽的中心轴与臂部翻转环的旋转中心同轴，所述臂部翻转环与腕部调节模块连接，以使第一旋转电机带动腕部调节模块旋转。

7.根据权利要求3所述的手指手腕康复训练机器人，其特征在于：每个指部调节模块中，与铰接轴连接的线绳和与驱动轴连接的线绳共同缠绕于同一个驱动电机的输出轴上。

8.根据权利要求4所述的手指手腕康复训练机器人，其特征在于：四组第一连接组件中与推力滑块连接的四个线绳共同缠绕于同一个驱动电机的输出轴上。

9.根据权利要求6所述的手指手腕康复训练机器人，其特征在于：所述腕部调节模块包括依次转动连接的水平摆杆、第二上下摆杆和第二左右摆杆，所述水平摆杆与臂部翻转环固定连接，水平摆杆上设有驱动第二上下摆杆上下摆动的第一驱动机构，所述第二上下摆杆上设有驱动第二左右摆杆左右摆动的第二驱动机构，所述第二左右摆杆与手部调节模块连接。

10.根据权利要求6所述的手指手腕康复训练机器人，其特征在于：还包括带动安装底板作升降运动的升降架。