1.一种三自由度踝关节康复机器人，其特征在于，所述机器人包括水平转台和二自由度旋转踏板，所述二自由度旋转踏板采用类球面并联机构，所述二自由度旋转踏板安装在所述水平转台上；

所述二自由度旋转踏板包括支架组件、踏板组件、左/右驱动连杆组件、从动连杆组件以及减速电机组件，所述左/右驱动连杆组件通过平键安装在所述支架组件的驱动轴上，所述从动连杆组件通过轴承安装在所述支架组件的驱动轴上，所述踏板组件分别与所述从动连杆组件、所述左/右驱动连杆组件形成转动副，两组所述减速电机组件通过平键和螺钉安装在所述支架组件两侧；

小支架和大支架通过螺钉组合成支架组件，两个支架组件通过螺钉安装在转台上，所述从动连杆组件包括驱动轴、从动长杆、从动凸轮、第二轴承中盖以及前导向轴，所述支架组件通过螺钉固连在所述转台上；所述驱动轴通过轴承对称布置在所述两个大支架上，均可以进行高速传动；所述从动凸轮通过轴承安装在所述驱动轴上，并通过第二轴承中盖进行轴向定位；所述从动长杆通过阵列螺钉将对称布置的所述从动凸轮连接，使一对从动凸轮运动同步；所述前导向轴通过螺钉安装在所述从动长杆上；

所述左/右驱动连杆组件都包括驱动轮、驱动连杆、球面连杆以及连杆轴，所述驱动轮通过平键安装在所述驱动轴上；所述驱动连杆通过螺钉安装在所述驱动轮上，所述驱动连杆具有一定弯折角度；所述连杆轴通过螺钉安装在所述驱动连杆上；所述球面连杆一端通过一对轴承安装在所述驱动轴上，另一端与所述踏板组件的后导向轴通过轴承连接；

所述踏板组件包括踏板、踏板连接件、运动连杆以及后导向轴，所述踏板通过所述踏板连接件安装在所述运动连杆上；所述后导向轴通过螺钉安装在所述运动连杆上；所述后导向轴与所述球面连杆形成转动副，所述运动连杆与所述前导向轴形成转动副，所述前导向轴和后导向轴的位置可以确定所述踏板的姿态。

2.如权利要求1所述的一种三自由度踝关节康复机器人，其特征在于， 所述水平转台包括固定底座、转台、传动竖轴组件以及蜗轮减速电机组件，所述蜗轮减速电机组件安装在所述固定底座上，所述传动竖轴组件通过平键与所述蜗轮减速电机组件连接。

3.如权利要求2所述的一种三自由度踝关节康复机器人，其特征在于，所述传动竖轴组件包括竖轴外壳、竖轴、平面推力轴承、第一轴承中盖以及转台连接件，所述蜗轮减速电机组件包括蜗轮减速机和电机，所述竖轴外壳通过阵列螺钉安装在所述蜗轮减速机上；所述竖轴通过所述平面推力轴承安装在所述竖轴外壳内部，并通过所述第一轴承中盖进行轴向定位；所述转台连接件通过平键安装在所述竖轴轴端，并以紧定螺钉固定；所述转台通过阵列螺钉安装所述转台连接件上，所述转台可以随所述竖轴作水平面上的转动。