1.一种四分支的交叉型三自由度并联机构，其特征在于，其包括安装架、伸出体、第一直线驱动装置、第二直线驱动装置、第三直线驱动装置、第四直线驱动装置、动平台、第一驱动分支、第二驱动分支、第三驱动分支和约束分支，所述安装架设置为空心柱体，且安装架的第一端开口及第二端封闭，所述伸出体安装于所述安装架内部，且与所述安装架的内壁之间形成移动副，所述第四驱动装置的第一端连接于所述伸出体，第二端固定布置于安装架的第二端中央，与所述伸出体固定连接；

所述第一直线驱动装置、第二直线驱动装置和第三直线驱动装置的第二端均固定连接在所述伸出体的第一端面，第一驱动分支的第二端通过转动副与所述第一直线驱动装置的第一端相连，所述第一驱动分支的第一端通过虎克铰与动平台相连，第二驱动分支的第二端通过转动副与所述第二直线驱动装置相连，所述第二驱动分支的第一端通过球铰与所述动平台相连，第三驱动分支的第二端通过转动副与所述第三直线驱动装置相连，所述第三驱动分支的第一端通过球铰与所述动平台相连，且所述第二驱动分支与第三驱动分支分别对称安装于所述第二直线驱动装置和第三直线驱动装置之上；以及所述约束分支的第一端通过虎克铰与所述动平台相连，第二端通过转动副连接于所述伸出体的第一端面之上，所述第一驱动分支与所述约束分支在空间内呈交叉型布置。

2.根据权利要求1所述的四分支的交叉型三自由度并联机构，其特征在于，所述第二驱动分支与所述第三驱动分支的结构完全相同。

3.根据权利要求1所述的四分支的交叉型三自由度并联机构，其特征在于，所述第一驱动分支与所述动平台相连的虎克铰中心位置和所述第二驱动分支、第三驱动分支与动平台相连的球铰中心位置在同一圆周线上，并且分别位于圆周的三等分点处。

4.根据权利要求3所述的四分支的交叉型三自由度并联机构，其特征在于，所述第一驱动分支与第一直线驱动装置相连接的转动副的轴线和所述约束分支与伸出体相连接的转动副的轴线平行，所述第二驱动分支与第二直线驱动装置相连接的转动副的轴线和所述第三驱动分支与第三直线驱动装置相连接的转动副的轴线平行。

5.根据权利要求4所述的四分支的交叉型三自由度并联机构，其特征在于，所述第一驱动分支与第一直线驱动装置相连接的转动副的轴线和所述第二驱动分支与第二直线驱动装置相连接的转动副的轴线互相垂直，所述约束分支与动平台相连的虎克铰中心位置和所述第一驱动分支与动平台相连的虎克铰中心位置呈对称布置。

6.根据权利要求1所述的四分支的交叉型三自由度并联机构，其特征在于，所述第一直线驱动装置、第二直线驱动装置、第三直线驱动装置和第四直线驱动装置可以是液压缸驱动，可以是气缸驱动，或者可以是丝杠传动。

7.根据权利要求1所述的四分支的交叉型三自由度并联机构，其特征在于，所述安装架和伸出体的截面形状可以是方形，或者是圆形。