1.一种三分支6+3自由度的运动冗余并联机构，包括定平台(1)、动平台(2)以及并联连接在定平台与动平台之间的三条支链(3)；其特征在于：所述三条支链的结构相同，每条支链包括依次连接在定平台与动平台之间的移动副(4)、平面四杆机构(5)、球铰(16)、冗余连杆(18)以及第六转动副(19)；

所述平面四杆机构包括依次连接在连接座(17)上的第一驱动转动副(7)、第一连杆(9)、第三转动副(10)、第三连杆(11)、第四转动副(12)、第四连杆(13)、第五转动副(14)、第二连杆(15)以及铰接在连接座上第二驱动转动副(8)；所述移动副的导轨(21)与定平台固定，连接座与移动副的滑块(20)固定；所述第四连杆从第五转动副中继续往背离第四转动副的一端延伸若干距离后再连接所述球铰；

所述三条支链的第六转动副轴线互相平行并且垂直于动平台；所述第一驱动转动副轴线与第二驱动转动副轴线同轴布置；所述第一驱动转动副轴线、第三转动副轴线、第四转动副轴线、第五转动副轴线、移动副轴线互相平行；

所述三条支链的移动副导轨中心线垂直于定平台且过其中心的轴线作圆周分布。

2.根据权利要求1所述的一种三分支6+3自由度的运动冗余并联机构，其特征在于：第一转动副、第二转动副、移动副为驱动副。

3.根据权利要求2所述的一种三分支6+3自由度的运动冗余并联机构，其特征在于：所述第一驱动转动副、第二驱动转动副为伺服电机。

4.根据权利要求3所述的一种三分支6+3自由度的运动冗余并联机构，其特征在于：所述移动副为电机带动的滚珠丝杠机构。