1.一种扫地机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

将启动时的位置作为初始位置，获取预设方向集，所述预设方向集中包含若干个待清扫方向；

基于所述初始位置，将所述预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向；

对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，根据所述清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度；

获取所述目标清扫方向对应的复杂度阈值，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，返回所述初始位置，并在所述预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标清扫方向对应的复杂度阈值，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，返回所述初始位置，并在所述预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫之后，所述方法还包括：调高各目标清扫方向对应的复杂度阈值，并返回所述基于所述初始位置，将所述预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向的步骤。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前清扫复杂度为扫地机器人在清扫过程中避障时的方向调整次数；

所述对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，根据所述清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度，包括：获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径；

根据所述清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程对应的方向调整次数，并将所述方向调整次数作为当前清扫复杂度。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程对应的方向调整次数，并将所述方向调整次数作为当前清扫复杂度，包括：根据所述清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程中每次方向调整对应的调整角度；

将所述调整角度与预设角度进行比较，在所述调整角度大于所述预设角度时，将所述调整角度作为有效调整角度；

统计本次清扫过程中有效调整角度的数量，并根据统计结果确定当前清扫复杂度。

5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径之前，所述方法还包括：响应于用户输入的扫描指令，对待清扫区域进行扫描，获取所述待清扫区域的地图信息；

根据所述地图信息生成待清扫区域图，并对所述待清扫区域图进行保存。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图信息生成待清扫区域图，并对所述待清扫区域图进行保存，包括：根据所述地图信息生成待清扫区域图；

根据所述预设方向集对所述待清扫区域图进行划分，获得各待清扫方向对应的局部区域图，并对所述待清扫区域图以及所述局部区域图进行保存。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，包括：获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图在映射关系中查找与所述目标清扫方向对应的目标局部区域图，所述映射关系中存放有清扫方向与局部区域图之间的对应关系；

扫描所述目标局部区域图中存在的障碍物并确定所述障碍物在所述目标局部区域图中对应的位置信息；

根据所述位置信息进行路径规划，获得清扫路径。

8.一种扫地机器人控制设备，其特征在于，所述设备包括：位置确定模块、方向确定模块、路径规划模块和阈值检测模块；

所述位置确定模块，用于将启动时的位置作为初始位置，获取预设方向集，所述预设方向集中包含若干个待清扫方向；

所述方向确定模块，用于基于所述初始位置，将所述预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向；

所述路径规划模块，用于对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，根据所述清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度；

所述阈值检测模块，用于获取所述目标清扫方向对应的复杂度阈值，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，返回所述初始位置，并在所述预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫。

9.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机器人控制程序，所述扫地机器人控制程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的扫地机器人控制方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有扫地机器人控制程序，所述扫地机器人控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的扫地机器人控制方法的步骤。