1.一种电动汽车轮毂电机智能复合控制器，其特征是：由优化控制器(23)、线性控制器(24)、能量控制器(25)、自校正控制器(26)和转矩PI模块(29)组成，串接在轮毂电机系统(1)的输入端和输出端之间，轮毂电机系统(1)的输入是控制电压u，输出的是实际转角θ和实际电流id、iq；所述的优化控制器(23)以实际转角θ、实际电流id、iq、参考电流 和参考转* *角θ为输入，以控制电压u1为输出；所述的自校正控制器(26)以实际转角θ和参考转角θ为输入，以控制电压u2为输出；采用转矩检测模块(28)检测轮毂电机系统(1)的实际转矩F，参*考转矩F 和实际转矩F相比较得到转矩误差eF，转矩误差eF输入到所述的转矩PI模块(29)中，转矩PI模块(29)输出转矩g：所述的能量控制器(25)以实际转角θ、实际电流id、iq和转矩g为输入，以节能电压z为输出；所述的线性控制器(24)以实际转角θ、实际电流id、iq、节能电压z、转矩g为输入，以控制电压u3为输出；所述的控制电压u＝u1+u2+u3；

所述的自校正控制器(26)由积分型PI控制模块(31)、决策树权值模块(41)和饱和优化*模块(51)组成，参考转角θ与实际角度θ相比较得到的角度误差值eθ，角度误差值eθ作为积分型PI控制模块(31)的输入，积分型PI控制模块(31)输出所述的控制电压u2，对角度误差*值eθ分别求其积分和求导得到∫eθ(τ)dτ和 参考转角θ求一阶导数得到 组成决策树权值模块(41)的训练样本集 训练决策树得到优化电压u'd2、u'q2，优化电压u'd2、u'q2与实际控制电压ud2、uq2相比较得到电压误差eud、euq，电压误差eud、euq作为过饱和优化模块(51)的输入，经饱和优化模块(51)求得最优增益矩阵K；

所述的控制电压 ud2、uq2为控制电压u2在d‑q坐标系下的分量，x为轮毂T

电机系统(1)的状态变量，x＝[id iq θ]，T为矩阵转置；

所述的控制电压 ud1、uq1是u1在d‑q坐标系下的分量，Rs

为电机定子电阻，p为电机磁极对数，Ld、Lq为电机定子在d‑q坐标系下的电感，Φ为电机转子的磁链；

所述的控制电压 ud3、uq3为u3在d‑q坐标系下的分量，j

为线性化系数矩阵，λ(i,θ)为线性化函数；

T

所述的转矩 所述的节能电压 jz＝0， 是F的

一阶导数，μ为转矩系数，j为线性化系数矩阵，λ(i,θ)为线性化函数。

2.根据权利要求1所述的一种电动汽车轮毂电机智能复合控制器，其特征是：所述的轮毂电机系统(1)由电压坐标变换模块(11)、脉宽调制模块(12)、逆变器(13)、电流坐标变换模块(15)和轮毂电机(14)组成，电压坐标变换模块(11)、脉宽调制模块(12)和逆变器(13)依次串联后连接在轮毂电机(14)之前，逆变器(13)的输出端连接电流坐标变换模块(15)，电压坐标变换模块(11)以所述的控制电压u为输入，轮毂电机(14)的输出为所述的实际转角θ，电流坐标变换模块(15)的输出为所述的实际电流id、iq。