1.一种电动汽车轮毂电机扰动衰减控制器，其特征是：其由滑模控制模块(21)、控制输入模块(22)、非线性观测器(23)、参考电流计算模块(25)和滑模变量计算模块(26)组成，包含有轮毂电机的轮毂电机系统(1)的输出是转速ω、电流id、iq，采集并处理得到的输出信号T矩阵x＝[ω，id，iq]输入到非线性观测器(23)，非线性观测器(23)输出集成总扰动估计值d，该集成总扰动估计值d分别输入到滑模控制模块(21)和参考电流计算模块(25)，电流id输入滑模控制模块(21)中，转速ω输入控制输入模块(22)，由转速给定模块(24)给定的给* *定转速ω 输入参考电流计算模块(25)，转速ω与给定的转速ω作差得到的转速差值Δω*＝ω‑ω分别输入到滑模控制模块(21)和滑模变量计算模块(26)，参考电流计算模块(25)输出参考电流 该参考电流 输入滑模控制模块(21)，电流iq与参考电流 作差得到的电流差值 输入到滑模变量计算模块(26)，滑模变量计算模块(26)输出滑模变量q，滑模变量q输入到滑模控制模块(21)中，滑模控制模块(21)输出控制电压ud、uq，控制电压ud、uq分别输入到轮毂电机系统(1)和控制输入模块(22)中，控制输入模块(22)输出修改后的控制电压uin到非线性观测器(23)中；

T

所述的修改后的控制电压uin＝[udo，uqo] ，udo＝ud+ωiq/c6，uqo＝uq‑ωid/c6；所述的滑模变量q＝c1△iq‑c2△ω；所述的控制电压滑模函数

滑模系数c>0, 分别为给定转速ω*的一阶、二阶

2

导数，增益kq>0、kd>0，为sq的一阶导数，T是矩阵转置，c1＝3pnψf/2J，c2＝B/J，c4＝Rs/Ls，c5＝ψf/Ls，c6＝1/Ls，pn是磁极对数，ψf是永磁体磁链，J是转动惯量，B是摩擦系数，Rs是定子电阻，Ls是轮毂电机的定子电感，dq,dd是集成总扰动估计值d的电流分量。

2.根据权利要求1所述的一种电动汽车轮毂电机扰动衰减控制器，其特征是：所述的集T成总扰动估计值d＝[dω,dq,dd]＝z+f(x)， f(x)＝[m1ω+

3 3 3 T

m2ω ,m3iq+m4iq ,m5id+m6id] ，是z的一阶导数，z是非线性观测器(23)的内部状态变量，参数mi>0，i＝1,…,6， 非线性观测器(23)的增益矩阵dω是集成总扰动估计值d的转速。

3.根据权利要求2所述的一种电动汽车轮毂电机扰动衰减控制器，其特征是：所述的参考电流