1.一种机器人装配姿态纠偏的刚软复合末端执行器，其特征在于，所述刚软复合末端执行器包括执行器底板、夹持机构、由气动软体和刚性夹持机构安装杆固连组成的刚软复合装配姿态感知、纠偏致动机构，以及由约束顶珠、顶珠弹簧、顶珠安装杆以及顶紧气缸组成的约束机构；

其中，所述约束顶珠为球头圆柱形顶珠，所述执行器底板以螺钉连接的方式将所述末端执行器固定在机器人末端；所述刚软复合装配姿态感知、纠偏致动机构的气动软体部分为三圆柱腔室呈120°分布的柱形气动软体装置，所述气动软体部分为硅胶材料因而采用胶水粘接的方式与刚性的夹持机构安装杆连接；

所述顶珠安装杆为一“L”型金属杆，顶珠安装杆分为两种类型：固定顶珠安装杆和可动顶珠安装杆，两种类型杆件均在“L”型顶端开螺纹孔以螺钉连接的方式固定在执行器底板上，所述固定顶珠安装杆在“L”型右端开孔以放置固定顶珠；所述可动顶珠安装杆右端开两阶梯孔分别放置可动顶珠和顶珠弹簧，其左侧开通孔以安装固定行程的顶紧气缸；

所述刚软复合装配姿态感知、纠偏致动机构以胶水粘接的方式固连在执行器底板的中心位置，所述固定顶珠安装杆以及可动顶珠安装杆在加装弹簧、气缸以及顶珠部件后安装在执行器底板上组成纠偏致动器约束机构，其安装方式为一个固定顶珠安装杆以及两个可动顶珠安装杆以120°间隔安装在等距于执行器底板中心的位置，并使三个球头圆柱顶珠的圆柱轴线指向纠偏致动机构轴线，选择合适的安装距离使固定顶珠能顶紧所述刚性夹持机构安装杆，并选择气缸行程使得气缸顶杆伸出时能推动可动顶珠顶紧刚性夹持机构安装杆；

采用硬质防滑橡胶制作约束顶珠的球头部分。

2.如权利要求1所述的机器人装配姿态纠偏的刚软复合末端执行器，其特征在于，所述刚性夹持机构安装杆末端安装平行夹钳或真空吸盘。