1.期望信号DOA误差下基于导向矢量估计的稳健宽带波束形成方法，其特征在于，包括下列步骤：

步骤1：通过均匀阵列得到宽带信号的接收数据x(k)，计算数据的相关矩阵Rxx，初始化矩阵P,RΣ,T(fr)；

其中， K表示快拍数；

矩阵 其中，Θs表示期望信号的入射角浮动区间；

as(fr,θ)表示空域维导向矢量，τm(θ)＝(m‑1)dsinθ/c，d表示阵元间距，c表示光速，m＝1,2,…,M，且M表示阵元数，fr表示参考频率，θ表示信号入射角，e表示自然底数，j表示虚数单位；

矩阵 其中， Ts表示采样间隔；

IJ×J表示J×J维单位矩阵，J表示每个阵元的时域抽头数；

矩阵RΣ＝βRxx+(1‑β)Rrv，其中，参数β为权衡系数，取值0≤β≤1；

矩阵 其中，ΩP、Θrv分别表示通带范围和频率响应不变的角度区间，a(f,θ)和a(fr,θ)分别为频率为f和fr的空域维导向矢量；

步骤2：求解特征分解问题，得到空域导向矢量最优解设置矩阵U1：

对矩阵P进行特征分解，得到M个特征值λi及对应的特征向量ui，其中i＝1,2,…,M；

将M个特征值降序排序为：λ1≥λ2≥…λK≥λK+1≥…≥λM，并由降序排列后的前K个特征值对应的特征向量构成U1：U1＝[u1,…,uK]，其中K为预设值；

构建矩阵

在满足 的条件，求取使得 取得最小值时的参量v1；并基于求解得到的参量v1进行归一化处理得到参考频率处期望信号的空域导向矢量最优解步骤3：基于空域导向矢量最优解 得到最优权值wopt：根据期望信号在参考频率处的空域维导向矢量计算得到空时二维导向矢量：根据公式 得到最优权值wopt；

步骤4：利用最优权值进行波束形成：利用最优权值对第k个快拍的接收信号x(k)进行加权处理以实现波束形成，最终输出信号表示为：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤1中，将相关矩阵Rxx的获取方式替换为：协方差矩阵重构法。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，权衡系数β的优选取值设置为0.5。

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，步骤2中，采用拉格朗日乘法求取使得取得最小值时的参量v1。

5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将步骤2中矩阵U1的设置方式替换为：对矩阵P的M个特征值升序排列为：λ1≤λ2≤…≤λM，并由升序排列后的后K个的特征值对应的特征向量构成矩阵U1：U1＝[uM‑K+1,…,uM]。

6.期望信号DOA误差下基于导向矢量估计的稳健宽带波束形成方法，其特征在于，包括下列步骤：

步骤1：通过均匀阵列得到宽带信号的接收数据x(k)；

初始化矩阵P、Rxx[0]和 初始化旋转系数v1[0]，以及初始化迭代次数n＝0；

其中，矩阵 Θs表示期望信号的入射角浮动区间；

as(fr,θ)表示空域维导向矢量，τm(θ)＝(m‑1)dsinθ/c，d表示阵元间距，c表示光速，m＝1,2,…,M，且M表示阵元数，fr表示参考频率，θ表示信号入射角，e表示自然底数，j表示虚数单位；

矩阵Rxx[0]＝IM，IM表示M×M维的单位矩阵；

向量e表示M×1维的全1矢量，即矩阵 矩阵 其中，

ΩP、Θrv分别表示通带范围和频率响应不变的角度区间，a(f,θ)和a(fr,θ)分别为频率为f和fr的空域维导向矢量，且fr表示参考频率；

步骤2：对矩阵P进行特征分解，按照权利要求1或5所述的矩阵U1的设置方式确定矩阵U1并作为主分量子空间；初始化Ψ[0]；

其中， 矩阵

且 Ts表示采样间隔，IJ×J表示J×J维单位矩阵；

步骤3：接收到第n个快拍数据x[n]后，更新其中，η为遗忘因子；

步骤4：利用 更新Ψ[n]，其中步骤5：更新迭代步长μ[n]和梯度数量g[n]：其中，g[n]＝Ψ[n]v1[n‑1]；

步骤6：更新旋转系数v1[n]＝v1[n‑1]‑μ[n]g[n]；

步骤7：判断是否满足迭代收敛条件，若是，则基于当前迭代对应的空域导向矢量最优解求解最优权值wopt，并执行步骤8；否则继续执行步骤3；

其中，迭代收敛条件为： ξ为预设的收敛阈值；即ξ为一较小的正数，用于确定旋转系数迭代更新的稳态阈值；

当前迭代对应的空域导向矢量最优解为：最优权值wopt为： 其中

步骤8：利用最优权值进行波束形成：利用最优权值对第k个快拍的接收信号x(k)进行加权处理以实现波束形成，最终输出信号表示为：

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，遗忘因子η的取值设置为0.9。