1.一种上肢康复训练装置，其特征在于，包括，

支架，所述支架用于支撑伺服电机；

输出轴水平设置的伺服电机，所述伺服电机的输出轴与旋转臂一端固定连接，所述旋转臂能够以输出轴为转动中心在竖直平面内转动；

平衡臂，所述平衡臂的一端与旋转臂的另一端通过连接轴转动连接，所述平衡臂能够以连接轴为转动中心在竖直平面内转动，所述连接轴与输出轴垂直设置；

抓持装置，所述抓持装置转动设置于平衡臂上端面，所述抓持装置与平衡臂之间设有力传感器，所述抓持装置用于实现使用者的双手抓持；

测量系统，所述测量系统包括与连接轴同轴设置的角位移传感器、贴附在使用者上肢肌肉处以采集肌电信号的肌电传感器、力传感器；

控制系统，所述控制系统用于接收伺服电机的角位移信号、角位移传感器的信号、力传感器测得的上肢肌肉施力信号以及肌电传感器测得的肌电信号，得出肌电信号及上肢肌肉施力信号与使用者上肢位移的对应关系。

2.根据权利要求1所述的上肢康复训练装置，其特征在于，所述旋转臂远离输出轴的一端通过轴承安装有连接轴，所述连接轴的一端与平衡臂固定连接，另一端与角位移传感器固定连接。

3.根据权利要求1所述的上肢康复训练装置，其特征在于，所述支架能够在竖直方向伸缩并固定在设定高度，所述支架的顶端固定安装有所述伺服电机。

4.根据权利要求1所述的上肢康复训练装置，其特征在于，所述旋转臂靠近输出轴的一端设有多个调节孔，所述输出轴能够安装于不同调节孔中以调节平衡臂与输出轴之间的距离。

5.根据权利要求1所述的上肢康复训练装置，其特征在于，所述抓持装置包括安装于平衡臂两端的第一把手和第二把手，所述第一把手和第二把手之间的距离能够调节。

6.根据权利要求5所述的上肢康复训练装置，其特征在于,所述第一把手和第二把手与平衡臂之前分别设有力传感器，所述力传感器与控制器信号连接。

7.根据权利要求1所述的上肢康复训练装置，其特征在于,所述伺服电机的输出轴与旋转臂轴线垂直，旋转臂的轴线与平衡臂的轴线垂直。

8.根据权利要求3所述的上肢康复训练装置，其特征在于,所述肌电传感器通过数据线与控制器信号连接；

所述控制器与显示装置信号连接以输出上肢位移与肌电信号的对应关系。

9.一种上肢康复训练方法，利用了权利要求1-8中任意一项所述的上肢康复训练装置，其特征在于,包括以下步骤：根据患者的身高调节支撑架高度、平衡臂与输出轴的距离，患者双手握持抓持装置；

患者双手保持平行并保证平衡臂处于水平状态；

双手提升及下落以实现旋转臂沿输出轴的转动；

肌电传感器感应双手运动过程中上肢肌肉的电信号，控制器读取肌电传感器的信号并判断此时肌肉的运动状况，力传感器测得的上肢肌肉施力信号。

10.一种上肢康复训练方法，利用了权利要求1-8中任意一项所述的上肢康复训练装置，其特征在于,包括以下步骤：根据患者的身高调节支撑架高度、平衡臂与输出轴的距离，患者双手握持抓持装置；

双手提升及下落以实现旋转臂沿输出轴的转动；在旋转臂转动的过程中；双手分别控制平衡臂沿连接轴摆动；

肌电传感器感应双手运动过程中上肢肌肉的电信号，力传感器测量患者上肢肌肉施力的变化，控制器读取肌电传感器的信号、上肢肌肉施力信号、角位移传感器的信号并并判断此时肌肉的运动状况；

建立角位移传感器信号、肌电传感器信号与上肢肌肉施力信号的对应关系以指导下一次康复训练的运动轨迹。