1.一种基于梯度校正估计预瞄时间的车辆横向控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤S1：建立二自由度车辆动力学模型作为参考模型Gv(s)；

步骤S2：构建反应驾驶员操纵特性的驾驶员模型Gh(s)；

步骤S3：构建预瞄环节P(s)；

步骤S4：根据车辆动力学模型Gv(s)、驾驶员模型Gh(s)、预瞄环节P(s)构建闭环控制系统；

步骤S5：对所构建的闭环控制系统离散化；

步骤S6：建立梯度校正辨识函数；

步骤S7：以最小化梯度校正准则函数输出与输入关系最小为目标，确定驾驶员模型的模型参数；

所述步骤S1中，建立二自由度车辆动力学模型Gv(s)具体为：式中；ω为车辆横摆角速度， 分别为车辆横向加速度、车辆横摆角加速度、车辆的横向速度、车辆横摆角，其中 Izz为车轮横摆角转动惯量；vx、vy分别为车辆的纵向速度和横向速度；ψ为车辆横摆角；y为车辆在大地坐标系下的横向位移；θsw为方向盘转角；nrsw为方向盘转角到前轮转角的传动比，车轮转角θf＝θsw/nrsw；

在所述步骤S2中，驾驶员模型为：

Td、Th分别为延迟时间和性迟滞时间；

所述步骤S3中，所述的预瞄环节P(s)为: Tp为预瞄时间；

所述步骤S4中，闭环控制系统的传递函数Gt(s)具体为:式中：

所述步骤S6中，所述梯度校正辨识函数为：Tp＝ω0+ω1Td+ω2Th+ω3vx+ω4vy+ω5(1/R)；

式中Tp、Td、Th、vx、vy、R分别为预瞄时间、延迟时间、惯性时间、横向速度、纵向速度、转弯半径；ω0、ω1、ω2、ω3、ω4、ω5为待辨识参数，通过下面的准则函数J(ω)得到；

* * * *

式中：Td为期望延迟时间、Th为惯性时间、vx为横向速度、vy 为纵向速度、1/R为曲率，J为梯度校正辨识函数，可以计算出ω0、ω1、ω2、ω3、ω4、ω5；Tp、Td、Th、vx、vy、R由传感器采集* * * * *直接或者间接通过计算得出；TdThvxvy1/R通过实际驾驶数据得出；

利用前一时刻估计值来修正当前的估计值，得到如下修正函数；

式中

T

hi(k)为当前时刻的输入[1 Td(k) Th(k) vx(k) vy(k) 1/R(k)]；

设置辨识参数设置初值 确定输入初始数据；

* * * * *

获取当前输入h(k)和输出[1 Td Th vx vy 1/R]；

循环计算得到综合考虑之前估计参数的当前参数估计值，最后计算出最优的预瞄时间。

2.一种计算机装置，包括存储器、处理器及储存在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1所述的方法步骤。

3.一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1所述的方法步骤。