1.一种基于并联平台驱动的绳牵引机器人，其特征在于，包括末端手爪、机械臂、机架和并联驱动装置，所述机械臂设置于所述机架上，所述末端手抓设置于所述机械臂的较低端，所述并联驱动装置用于驱动所述机械臂；

所述机械臂包括多节串联设置的扭动机构，所述扭动机构包括固定盘、运动盘、连杆、胡克铰和弹性件；所述固定盘位于所述扭动机构的顶部，所述运动盘位于所述扭动机构的底部，所述弹性件设置于所述固定盘与所述运动盘之间，所述运动盘和所述固定盘之间设置有所述胡克铰，且所述胡克铰的上下两端与所述固定盘和所述运动盘之间分别通过一连杆相连接。

2.根据权利要求1所述的基于并联平台驱动的绳牵引机器人，其特征在于，所述末端手爪设置于位于最底部的所述扭动机构的所述运动盘底部。

3.根据权利要求1所述的基于并联平台驱动的绳牵引机器人，其特征在于，所述并联驱动装置包括多个并联设置的驱动机构，所述驱动机构包括定平台、动平台、多个具有伸缩功能的推杆和多个驱动绳；所述定平台设置于所述驱动机构的底部，所述动平台设置于所述驱动机构的顶部，所述多个推杆均匀设置于所述定平台与所述动平台之间，且所述推杆与所述动平台和所述定平台之间均为活动连接；每个所述推杆两侧分别设置有一所述驱动绳，所述驱动绳一端与所述动平台相连接，另一端贯穿所述定平台后与所述机械臂相连接。

4.根据权利要求3所述的基于并联平台驱动的绳牵引机器人，其特征在于，每个所述驱动结构中的所述驱动绳的另一端分别与一个所述扭动机构中的所述运动盘固定连接。

5.根据权利要求3所述的基于并联平台驱动的绳牵引机器人，其特征在于，所述驱动绳与所述动平台相连接的一端还设置有张紧机构，所述张紧机构包括第二弹性件、法兰和束绳扣，所述弹性件设置于所述法兰与所述动平台之间，所述驱动绳的一端穿过所述弹性件和所述法兰后由所述束绳扣固定。

6.根据权利要求3所述的基于并联平台驱动的绳牵引机器人，其特征在于，还包括基座，所述多个驱动机构均设置于所述基座上。

7.根据权利要求3所述的基于并联平台驱动的绳牵引机器人，其特征在于，还包括导线管，所述固定盘与所述定平台之间的所述驱动绳均设置于所述导线管内。

8.根据权利要求3所述的基于并联平台驱动的绳牵引机器人，其特征在于，所述推杆与所述动平台之间通过球铰连接；所述推杆与所述定平台之间通过销轴连接。

9.根据权利要求3所述的基于并联平台驱动的绳牵引机器人，其特征在于，所述推杆为电动推杆或气缸杆或液压杆。