1.一种用于温室喷药施肥的绳驱并联机器人，包括驱动组件(1)、中心平台(2)和驱动绳(3)，其特征在于：

所述驱动组件(1)布置在作业地块的四周温室墙面上，所述驱动组件(1)设有四组，用于提供所述中心平台(2)移动所需驱动力；所述中心平台(2)布置在作业地块上方和各个所述驱动组件(1)之间，所述中心平台(2)由减震组件(4)和作业平台(12)组成；所述驱动绳(3)将所述驱动组件(1)与所述中心平台(2)连接起来；

所述驱动组件(1)包括步进电机(6)、电机安装板(7)、绳轴(9)、万向轮机构(10)、驱动组件安装板(23)、过绳组件安装支架(24)、过绳组件(5)和张力传感器(8)，所述步进电机(6)通过所述电机安装板(7)安装固定在所述驱动组件安装板(23)上，所述绳轴(9)位于所述万向轮机构(10)的下侧，所述绳轴(9)固定安装于所述步进电机(6)的输出轴上，所述万向轮机构(10)固定安装于所述驱动组件安装板(23)的中上方，所述驱动组件安装板(23)安装固定于作业地块的四周温室墙面，所述过绳组件安装支架(24)安装在所述万向轮机构(10)中的张力测量转轮(18)的正前方，所述过绳组件(5)分为四组，所述过绳组件(5)包括活结轴承(21)、陶瓷套(22)，所述活结轴承(21)安装于所述过绳组件安装支架(24)上，所述陶瓷套(22)穿过并固定在对应的所述活结轴承(21)中的过绳通孔内，所述张力传感器(8)安装于所述张力测量转轮(18)的侧端面，所述驱动绳(3)的一端穿过所述陶瓷套(22)、跨绕过所述张力测量转轮(18)并固定连接所述绳轴(9)；

所述中心平台(2)包括电控箱(11)、减震组件(4)、所述作业平台(12)、位姿传感器(25)、连杆(29)、所述过绳组件(5)、所述电控箱(11)和所述位姿传感器(25)安装于所述中心平台(2)上方部分的内部底板上，所述减震组件(4)通过上减震组件连接支架(17)安装于四根连杆(29)的内部中央，所述作业平台(12)通过所述四根连杆(29)安装于所述中心平台(2)的下方，所述过绳组件(5)分为四组通过销钉(28)安装固定在所述中心平台(2)上方部分的四周，靠近所述中心平台(2)的所述驱动绳(3)的一端固定连接所述过绳组件(5)的所述活结轴承(21)。

2.根据权利要求1所述一种用于温室喷药施肥的绳驱并联机器人，其特征在于，所述减震组件(4)包括减震弹簧(13)、减震块(14)、螺栓(15)、螺母(16)、所述上减震组件连接支架(17)、吊环螺栓安装支架(19)和吊环螺栓(20)，所述减震弹簧(13)的两端分别与上侧的所述吊环螺栓(20)与下侧的所述吊环螺栓(20)连接，所述螺栓(15)从所述吊环螺栓安装支架(19)上表面贯穿通过于所述减震块(14)、所述吊环螺栓安装支架(19)的螺栓孔，所述螺母(16)螺纹连接所述螺栓(15)，所述螺母(16)处于所述减震块(14)的下方，所述上减震组件连接支架(17)固定安装于所述中心平台(2)上方部分的下表面，所述吊环螺栓安装支架(19)固定安装于所述减震块(14)的上表面，所述吊环螺栓(20)分别安装于所述上减震组件连接支架(17)的下方中央、所述吊环螺栓安装支架(19)的中央。

3.根据权利要求2所述一种用于温室喷药施肥的绳驱并联机器人，其特征在于，所述减震弹簧(13)中部设有阻尼器，所述阻尼器的外壳一端固定连接所述减震弹簧(13)的一端，所述阻尼器的伸缩杆的一端固定连接所述减震弹簧(13)的另一端，所述减震弹簧(13)的两端为挂钩，方便所述减震弹簧(13)在所述吊环螺栓(20)上的安装与拆卸。

4.根据权利要求1所述一种用于温室喷药施肥的绳驱并联机器人，其特征在于，所述活结轴承(21)包括活结轴承外壳(26)、活结轴承过绳轴承球(27)两部分，所述活结轴承外壳(26)用于实现所述活结轴承(21)的安装，对应的所述活结轴承外壳(26)通过所述销钉(28)固定于所述过绳组件安装支架(24)与所述中心平台(2)的上方部分的四周表面，所述活结轴承过绳轴承球(27)转动连接在所述活结轴承外壳(26)内，可实现360°转动。

5.根据权利要求1所述一种用于温室喷药施肥的绳驱并联机器人，其特征在于，所述电机安装板(7)，万向轮机构(10)均通过所述销钉(28)固定于所述驱动组件安装板(23)上。

6.根据权利要求1所述一种用于温室喷药施肥的绳驱并联机器人，其特征在于，所述张力传感器(8)可将数据反馈给控制系统，以动态调整绳索张力，以实现绳索松紧的调节。

7.根据权利要求1所述一种用于温室喷药施肥的绳驱并联机器人，其特征在于，所述张力传感器(8)为穿轴式张力传感器，型号为CK.225。

8.根据权利要求1所述一种用于温室喷药施肥的绳驱并联机器人，其特征在于，所述万向轮机构(10)两侧支板端部分穿过并固定连接所述张力传感器(8)的一端外侧，两个所述张力传感器(8)的另一端外侧活动连接所述绳组件安装支架(24)一侧支板，所述张力测量转轮(18)的两端中心轴分别活动连接在所述张力传感器(8)的中部。