1.一种含UP副支链的并联机构的运动学正解求解方法，所述并联机构包括定平台、动平台和连接所述定平台和动平台的多个含UP支链的分支，UP支链的U副与定平台连接，其特征在于，其包括以下步骤：S1：在UP支链的U副的两个转轴上安装角度传感器；

S2：建立分支坐标系X1Y1Z1和分支坐标系X2Y2Z2，所述分支坐标系X1Y1Z1的原点选于所述UP支链U副的中心，所述分支坐标系X2Y2Z2的原点设置于与所述动平台连接的运动副的中心或轴线之上，且所述分支坐标系X2Y2Z2与建立于动平台上的动坐标系XbYbZb的姿态关系保持不变；

S3：建立定坐标系XBYBZB和动坐标系XbYbZb，且所述定坐标系XBYBZB与含UP副支链的并联机构的定平台固连，所述动坐标系XbYbZb与含UP副支链的并联机构的动平台固连；

S4：在初始状态所述分支坐标系X1Y1Z1、分支坐标系X2Y2Z2、定坐标系XBYBZB和动坐标系XbYbZb之间的位姿关系已知的条件下，建立所有坐标系间的位姿坐标关系；

S5：旋转矩阵1R2为3x3的方向余弦矩阵，其各列分别为l、m、n，且满足约束条件：l·l＝m·m＝n·n＝1，l·m＝m·n＝n·l＝0，l×m＝n，m×n＝l，n×l＝m，以此，作为求解含UP支链的支链杆长方程组的约束条件；

S6：建立所述含UP支链的分支相对于分支坐标系X1Y1Z1的姿态变换矩阵，结合所述U副上的角度传感器测得的转动角α和β的数据，确定分支坐标系X2Y2Z2的原点在分支坐标系X1Y1Z1下的位置矢量1P2＝[x,y,z]T；

S7：根据各个支链满足的闭环矢量方程，得出各个支链的杆长表达式；

S8：结合S5建立并联机构的求解位置正解方程组；

S9：化简所述位置正解方程组，得到位置正解求解式，并求出旋转矩阵1R2中的所有元素；以及

S10：得到含UP副支链的并联机构的动平台的位置正解唯一解，包括姿态矩阵BRb和位置矢量BPb，且BRb＝1R2，BPb＝1P2。

2.根据权利要求1所述的含UP副支链的并联机构的运动学正解求解方法，其特征在于，所述分支坐标系X1Y1Z1的原点选在U副的中心，X1轴沿所述U副的第一转轴的轴线方向，Y1轴沿所述U副的第二转轴的轴线方向，Z1轴方向根据右手法则确定，且所述第一转轴与定平台相连，所述第二转轴与UP支链相连，定坐标系XBYBZB的原点选于定平台的几何中心，且定坐标系XBYBZB的姿态与分支坐标系X1Y1Z1的初始姿态相同，所述动坐标系XbYbZb的原点选于动平台的几何中心，且动坐标系XbYbZb的姿态与分支坐标系X2Y2Z2的姿态始终相同。

3.根据权利要求1所述的含UP副支链的并联机构的运动学正解求解方法，其特征在于，若所述UP支链与动平台通过球副S连接，分支坐标系X2Y2Z2的原点选于球副S的中心，若所述UP支链与动平台通过转动副R连接，分支坐标系X2Y2Z2的原点选于转动副的轴线之上。

4.根据权利要求1所述的含UP副支链的并联机构的运动学正解求解方法，其特征在于，所述步骤S4中所有坐标系间的位姿坐标关系为：BRbBPb＝BP11R21P22Pb；

式中，BRb为动坐标系XbYbZb相对于定坐标系XBYBZB的姿态矩阵，BPb为动坐标系XbYbZb相对B于定坐标系XBYBZB的位置矢量，P1为分支坐标系X1Y1Z1原点相对于定坐标系XBYBZB原点的位置矢量，1R2为分支坐标系X2Y2Z2相对于分支坐标系X1Y1Z1的旋转矩阵，1P2为分支坐标系X2Y2Z2相对于分支坐标系X1Y1Z1的位置矢量，2Pb为动坐标系XbYbZb相对于分支坐标系X2Y2Z2的位置矢量，其中，式中，存在关系l＝[lx,ly,lz]T，m＝[mx,my,mz]T，n＝[nx,ny,nz]T，lx、mx、ly、my、lz、mz、nx、ny和nz是旋转矩阵1R2中的元素，x、y和z是分支坐标系X2Y2Z2相对于分支坐标系X1Y1Z1的位置矢量元素。

5.根据权利要求4所述的含UP副支链的并联机构的运动学正解求解方法，其特征在于，所述步骤S6中的姿态变换矩阵具体如下：所述步骤S6中的位置矢量具体如下：

式中，sα＝sinα，cα＝cosα，sβ＝sinβ，cβ＝cosβ，l1为含UP副的支链的长度，为已知量，α为支链绕X1轴转动的角度，转动后得到新的坐标系为X'Y'Z'，β为绕Y′轴转动的角度，且α和β通过所述角度传感器测得。

6.根据权利要求5所述的含UP副支链的并联机构的运动学正解求解方法，其特征在于，所述步骤S7中的各个分支满足的闭环矢量方程为：lisi＝Rai+P-bi；

式中，ai为定坐标系XBYBZB中分支坐标系X1Y1Z1原点的坐标，li为第i个支链的杆长，si为第i个支链的方向单位矢量，P为动坐标系XbYbZb在定坐标系XBYBZB的位置矢量，bi为分支坐标系X2Y2Z2的原点在动坐标系XbYbZb中的坐标，R为动坐标系XbYbZb在定坐标系XBYBZB的姿态变换矩阵。

7.根据权利要求6所述的含UP副支链的并联机构的运动学正解求解方法，其特征在于，将分支满足的闭环矢量方程展开并整理，便可得到所述步骤S7中的各个分支杆长方程表达式：式中，i＝1,2...n，n为并联机构的支链数目，li为并联机构中第i个分支的支链长度，ai和bi分别为U副在分支坐标系X1Y1Z1的X1轴和Y1轴的坐标，pi和qi分别为连接动平台的运动副的中心在分支坐标系X2Y2Z2的X2轴和Y2轴的坐标，lx、mx、ly、my、lz和mz是旋转矩阵1R2中的元素，x、y和z是分支坐标系X2Y2Z2相对于分支坐标系X1Y1Z1的位置矢量，即所述位置矢量1P2中的元素。

8.根据权利要求7所述的含UP副支链的并联机构的运动学正解求解方法，其特征在于，所述步骤S8中的位置正解方程组如下：式中，Ai、Bi、Ci、Di、Ei均为中间变量，i＝2,3...6，且为常数，各中间变量具体为：式中，lx、ly、lz、mx、my、mz、w1、w2为未知参量。

9.根据权利要求8所述的含UP副支链的并联机构的运动学正解求解方法，其特征在于，所述步骤S9中的位置正解求解式如下：