1.一种软体攀爬机器人建模方法，所述软体攀爬机器人包括驱动器、为机器人提供夹紧的夹紧机构，在夹紧机构的配合下布置在拉索上，所述驱动器包括由外向内依次设置的变形层(1)、支撑层(2)、约束层(3)以及中心容纳腔(4)，所述支撑层(2)上设置有两个以上的密闭空腔(21)，驱动器的密闭空腔数量为n个，将驱动器等分为n个模块，单个模块只包含一个密闭空腔，所述密闭空腔的断面为扇环形，其特征在于：将变形层简化看成一条曲线，为弧AB，假设A、B两点在充气变形后位置不变，以圆形驱动器的圆心作为坐标原点O建立直角坐标系，坐标轴x平行于直线AB，坐标轴y平分所取的单个模块，C点为弧AB上的一点，A点坐标 O点到C点的距离为变量a，C点坐标(0,a)，a随着密闭空腔内部气体压强的p增大，O点到C点的距离a增大；

变形后的变形层呈现的曲线方向和大小由密闭空腔内部气体压强P和材料抗弯刚度D决定；当不考虑变形层弯矩对整个系统的影响时，储存在密闭空腔和周围弹性体中的总势能构成的最小势能方程为：

其中，初始抗弯刚度 E是变形层弹性模量，所取模块厚度为h，t1为变形层厚度，单个模块的变形层长度为变量l1，P为密闭空腔内部气体压强，V为初始密闭空腔体积，kp为不考虑变形层弯矩时变形层上C点的曲率；

忽略变形层的厚度t1对体积的影响，初始密闭空腔体积：其中，为模块内密闭空腔对应角度，R1为驱动器初始半径，R2为中心容纳腔的半径，t2为约束层厚度；

根据最小势能原理，一阶变分为零，那么 得到：其中，l2为密闭空腔对应部分长度；

实际变形时，变形层变形的同时也改变了抗弯刚度D，抗弯刚度变化同时也会阻止变形层变形；当考虑变形层弯矩影响时的最小势能方程为：其中，Vp为变形对应密闭空腔体积，M为变形层弯矩，k为变形层上C点最终曲率；

不考虑变形层弯矩影响时曲率为kp，此时对应密闭空腔体积变为Vp：根据最小势能原理，一阶变分为零， 并且对变形层弯矩M＝0进行泰勒展开，变形层上C点的最终曲率k为：

2

其中，o[M]表示变形层弯矩M＝0的泰勒展开；

抗弯刚度D在变形层弯矩的作用下变化为：弧AB近似为：

其中，f(x)表示弧AB，θ为所取单个模块对应角度，所取单个模块对应角度为θ的部分，x为变形层上点在直角坐标系的横坐标，O点到C点的距离为变量a，随着密闭空腔内部气体压强P变化而变化；

变形层上各点的曲率：

变形层上各点曲率为：

当变形层要与索面形成接触，方程为：在(‑R1,0)中有解，即变形层与索面接触。

2.根据权利要求1所述软体攀爬机器人建模方法，其特征在于：软体攀爬机器人在夹紧机构作用下以夹紧力Q与索面形成接触，驱动器与索面接触的初始接触点为I，变形后的变形层与硬面的接触点为E，机器人在E点对硬面的作用合力为F，硬面会给机器人反作用合力N＝F；在机器人夹紧力Q与驱动力N这一对力偶(Q,N)的作用下使机器人产生逆时针转动趋势，此时机器人产生将要转动的趋势，受到接触面上静摩擦力阻碍作用，阻止机器人发生自转；由于机器人和索面实际上并不都是刚体，在夹紧力作用下会发生变形，有一个接触面，在接触面上I为原始接触点，I'为变形后边界接触点，I'点为驱动器的临界力矩中心，是瞬时不动点，又称瞬心；从而在机器人滚动时还会形成滚动摩擦力F滚，驱动力能使物体绕I'点滚动，在滚动过程中由于瞬心I'的位置沿贴切面不断改变，从而使两物体产生了相对运动，夹紧力Q对I'点的力矩为驱动器的滚动摩阻力矩M滚；在接触面上，机器人想要实现滚动，必须克服最大滚动摩阻力矩M滚，滚动摩阻力矩M滚随着主动力偶矩增加而增加，当驱动力增加到某个值，驱动器处于将动未动临界状态，此时处于最大滚动摩阻力矩M滚，当驱动力N继续再增大，机器人即可实现滚动。

3.根据权利要求2所述软体攀爬机器人建模方法，其特征在于：所述软体攀爬机器人为设置有开口的环形，具有两个开口端面。

4.根据权利要求3所述软体攀爬机器人建模方法，其特征在于：每个密闭空腔均从入口处通过一根气管与气泵连接。

5.根据权利要求4所述软体攀爬机器人建模方法，其特征在于：所述密闭空腔与气管之间通过气滑环转接连接。