1.一种自动化拆解手机排线的设备，其特征在于：包括支撑架(1)、机械手臂本体、机械爪旋转装置、操控台(14),支撑架(1)活动连接在机械手臂本体上,机械手臂本体活动连接机械爪旋转装置,操控台(14)放置在支撑架(1)上；

所述自动化拆解手机排线的设备还包括手机夹持装置；

所述手机夹持装置包括固定手机夹主体(29)、弹簧装置(30)、夹持机构I(31)、弹簧固定螺丝(32)、伸缩杆(33)、夹持机构II(34)；伸缩杆(33)、弹簧固定螺丝(32)各有四个；所述伸缩杆(33)穿过弹簧装置(30)，所述伸缩杆(33)一端与固定在固定手机夹主体(29)中的弹簧固定螺丝(32)固定连接，另一端与夹持机构I(31)、夹持机构II(34)固定连接，所述弹簧装置(30)处于夹紧状态；

所述机械手臂本体包括从上到下依次连接的滑块I(7)、腰关节(6)、大臂(5)、小臂(4)；

所述机械爪旋转装置从上到下依次包括执行机构(2)、机械爪结构，所述机械爪结构包括机械爪(20)；

所述机械爪旋转装置还包括连接块(3)、微型测力传感器(15)、滑块导轨II(16)、压力传感器(17)、微型摄像头(18)，滑块II(19)；

所述机械爪结构还包括伺服电动机(I21)、齿轮I(22)、伺服电动机II(23)、电动伸缩杆(24)、侧向进气口(25)、凹槽(26)、吸盘(27)；

所述滑块I(7)连接机械手臂可以在滑块导轨I(8)上滑动，滑块I(7)底部连接着机械手臂的腰关节(6)，腰关节(6)底部连接着大臂(5)，通过伺服电动机III(35)带动大臂(5)绕Z轴旋转，旋转的角度为360°，大臂(5)的上端设置有肘关节I(9)，由伺服电动机V(38)通过齿轮III(39)带动大臂(5)沿Y轴前后移动，前后可移动的范围：‑10cm‑‑10cm；

腰关节(6)上部与圆柱形的滑块I(7)固定连接，腰关节(6)两侧底部有向下延伸的突出部，肘关节I(9)与腰关节(6)的向下延伸的突出部铰接；

大臂(5)的底端也设置有肘关节II(10)，连接着小臂(4)，由伺服电动机VI(41)通过齿轮IV(40)带动小臂(4)沿Z轴上下移动，上下可移动的范围：2cm‑‑5cm；所述肘关节II(10)与小臂(4)铰接；

所述自动化拆解手机排线的设备的工作方式为：

1)首先人工利用固定手机夹主体29将手机固定在操控台14，手机背面朝上，固定夹内有弹簧装置30，由弹簧装置30带动夹持机构I31、夹持机构II34夹紧手机；

2)当爪部内侧的凹槽26对排线端子夹取时，使爪部凹槽26夹取端子最前端10mm处，通过对前端的夹取，可以使端子前端面受力，更易拆解；

3)当爪部进行夹取时，需控制夹紧力，通过计算，一般拆解排线端子的夹紧力为3.32N,由压力传感器17检测机械爪20凹槽26夹紧情况，当爪部夹紧后，由电机控制伸缩杆24带动吸盘27，通过真空泵43控制吸盘27作用在排线端子表面，利用吸盘27进行吸取时，需控制吸力，通过计算，一般拆解排线端子的吸力为2.81N；

4)当夹紧力超过3.32N且吸力超过2.81N时，仍然不能将排线拆解时，将有报警器报警，机械爪20停止工作，由人工将手机取走，后期进行人工拆解；

5)当夹紧力和吸力同时作用于排线端子时，由控制系统13控制小臂4向上提升3cm，将排线一端拆解；

由另一个机械爪20及吸盘27拆解排线的另一端，拆解过程同上所述，当两个机械爪20及吸盘27同时工作时，同时拆除排线两端的端子，即拆除整根排线；

6)当拆解完成后，由机械手臂通过支撑架1上方滑块导轨I8，左移，将排线放进储物箱

12，储物箱12底部设置有小型滑轨，便于储物箱取放。