1.一种基于流体的平夹手指自适应装置，包括平夹手指（101）以及安装在所述平夹手指（101）末端的自适应结构（102），其特征在于：所述自适应结构（102）包括伸缩单元组（103），所述伸缩单元组（103）包括传动绳索组、滚轮组，通管（9），柔性件（7）以及隔离板（6），所述隔离板（6）上设有通孔，所述柔性件（7）通过隔离板（6）上的通孔与所述的通管（9）密封连接，在该柔性件（7）外套有弹簧（8），所述弹簧（8）一端与隔离板（6）固定连接，该弹簧（8）另一端固定连接有伸缩杆二（2），所述伸缩杆二（2）的底部与柔性件（7）密封连接，该伸缩杆（2）套装在基架（3）上，在该伸缩杆（2）上套装有伸缩杆一（1），在所述伸缩杆一（1）上安装有长杆（10），所述滚轮组包括滚轮一（51）、滚轮二（52）和滚轮三（53），所述滚轮一（51）安装在所述伸缩杆一（1）的内部上端，所述的滚轮二（52）安装在所述长杆（10）的上端，所述滚轮三（53）安装在伸缩杆二（2）的外部底端，所述的传动绳索组包括传动绳索一（41）、传动绳索二（42）以及传动绳索三（43）。

2.根据权利要求1所述的一种基于流体的平夹手指自适应装置，其特征在于：所述传动绳索一（41）的一端与伸缩杆二（2）固定连接，另一端绕过滚轮一（51）与所述伸缩杆一（1）的外部底端固定连接，所述传动绳索二（42）的一端与基架（3）固定连接，另一端绕过滚轮二（52）与所述伸缩杆二（2）的内部底端固定连接，所述传动绳索三（43）的一端与基架（3）的内部上端固定连接，另一端绕过滚轮三（53），通过所述伸缩杆（2）与所述伸缩杆一（1）的外部底端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于流体的平夹手指自适应装置，其特征在于：所述弹簧（8）为压簧或者拉簧。

4.根据权利要求1所述的一种基于流体的平夹手指自适应装置，其特征在于：所述伸缩单元组（103）与通管（9）相互连通。

5.根据权利要求1所述的一种基于流体的平夹手指自适应装置，其特征在于：所述柔性件（7）与所述通管(9)内装有流体，所述流体为水或者液压油或者磁流变液。

6.根据权利要求1所述的一种基于流体的平夹手指自适应装置，其特征在于：所述伸缩单元组(103)数量为3组以上。