1.一种整体升降空程传动直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、传动机构、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、第一中间轴、第二中间轴、第一齿条、第二齿条、第三齿条、第一拨块、第二拨块、第一簧件、第二簧件、第一凸块和第二凸块；所述近关节轴活动套设在基座中；所述第一指段活动套接在近关节轴上，所述远关节轴套设在第一指段中，所述第二指段套接在远关节轴上；所述电机设置在基座中；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连；所述传动机构的输出端与第一齿轮相连；所述第一齿轮活动套接在近关节轴上；所述第一齿轮与第二齿轮啮合；所述第二齿轮套接在第一中间轴上；所述第一中间轴、第二中间轴均套设在第一指段中；所述第一中间轴、第二中间轴、近关节轴与远关节轴的中心线平行；所述第三齿轮活动套接在近关节轴上，所述第三齿轮与第四齿轮啮合，所述第四齿轮套接在第一中间轴上；所述第五齿轮套接在第二中间轴上，所述第六齿轮套接在远关节轴上，所述第五齿轮与第六齿轮啮合，所述第六齿轮与第二指段固接；所述第一齿条、第二齿条分别滑动镶嵌在第一指段中；第一齿条、第二齿条在第一指段中的滑动方向相同，该滑动方向与近关节轴的中心线垂直；所述第一齿条与第二齿轮啮合，所述第二齿条与第四齿轮啮合，所述第三齿条与第五齿轮啮合；所述第二齿条与第三齿条固接；设所述第一齿条与第二齿轮的啮合点为A点，所述第二齿条与第四齿轮的啮合点为B点，第三齿条与第五齿轮的啮合点为C点，第一中间轴的中心点为M点，第二中间轴的中心点为N点，线段MB、BC、CN、NM构成平行四边形；设第一中间轴的中心线与第二中间轴的中心线构成平面U，A点、B点位于平面U的同一侧；设从所述第三齿轮到第四齿轮的传动比为i，所述第五齿轮到第六齿轮的传动比为j，i与j的乘积为1；所述第一凸块与基座固接，所述第二凸块与第三齿轮固接；所述第一凸块与第二凸块接触或离开一段距离；所述第一拨块与第一齿条固接，所述第二拨块与第二齿条固接；所述第一拨块与第二拨块接触或离开一段距离；所述第一簧件的两端分别连接第一齿轮和第一指段，所述第二簧件的两端分别连接基座和第三齿轮，第二簧件使第二凸块靠向第一凸块；

其特征在于：该整体升降空程传动直线平夹自适应机器人手指装置还包括底座、摆杆、滚轮、滑杆、滑槽件、第四齿条、第五齿条、第七齿轮、第八齿轮和齿轮轴；所述基座滑动镶嵌在底座上；所述滑杆固接在底座上；所述滑槽件滑动套接在滑杆上，滑杆的中心线与近关节轴的中心线垂直；所述滑槽件上具有固定的滑槽；所述摆杆活动套接在近关节轴上，摆杆与第一指段固接；所述滚轮套设在摆杆的下端，滚轮滑动镶嵌在滑槽件中，滚轮在滑槽中的滑动方向与滑杆的中心线垂直；所述滑槽件与第四齿条固接，所述第四齿条与第七齿轮啮合；所述第七齿轮、第八齿轮均套设在齿轮轴上；所述齿轮轴套设在基座中；所述齿轮轴与近关节轴的中心线平行；所述第七齿轮和第八齿轮固接；所述第四齿条的分度线、第五齿条的分度线与滑杆的中心线平行；所述第八齿轮与第五齿条啮合；所述第五齿条固接在底座上；设近关节轴、远关节轴、滚轮的中心点分别为Q、K、S，线段QK与线段QS平行，线段QK的长度为m，线段QS的长度为n，n与m的比值为k；第七齿轮与第八齿轮的齿数之比为k；设近关节轴的中心线与齿轮轴的中心线构成的平面为H，第四齿条和第五齿条分别位于平面H的两侧。

2.如权利要求1所述的整体升降空程传动直线平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述传动机构包括减速器、蜗杆、蜗轮、第一过渡轴、第一过渡齿轮、第二过渡齿轮和第二过渡轴；所述电机的输出轴与减速器的输入轴相连；所述蜗杆套固在减速器的输出轴上，所述蜗杆与蜗轮啮合，所述蜗轮套固在第一过渡轴上，所述第一过渡轴套设在基座中，所述第一过渡齿轮套固在第一过渡轴上，所述第一过渡齿轮与第二过渡齿轮啮合；所述第二过渡齿轮套接在第二过渡轴上；所述第二过渡轴套设在基座中；所述第二过渡齿轮与第一齿轮啮合。

3.如权利要求1所述的整体升降空程传动直线平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一簧件采用拉簧、压簧或扭簧；所述第二簧件采用拉簧或压簧。