1.一种滑槽并联连杆直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、驱动器、传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴和远关节轴；所述驱动器与基座固接；所述驱动器的输出端与传动机构的输入端相连；所述第一指段套接在近关节轴上；所述远关节轴套设在第一指段中；所述第二指段套接在远关节轴上；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线相互平行；其特征在于：该滑槽并联连杆直线平夹自适应机器人手指装置还包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、簧件和限位块；所述第一轴套设在基座中；所述第一连杆的一端套接在第一轴上，且与传动机构的输出端相连，第一连杆的另一端套接在第二轴上；所述第二连杆的一端套接在第二轴上，第二连杆的另一端套接在第八轴上；所述第八轴套设在第二指段中；所述第三轴套设在基座中；所述第三连杆的一端套接在第三轴上，第三连杆的另一端套接在第五轴上；所述第四轴套设在基座中；所述第四连杆的一端套接在第四轴上，第四连杆的另一端套接在近关节轴上；所述第五连杆的一端套接在第五轴上，第五连杆的另一端套接在近关节轴上；所述第六连杆的一端套接在第五轴上，第六连杆的另一端套接在第七轴上；所述第六连杆上设置有滑槽，所述滑槽为直线滑槽；所述第六轴套设在基座中；所述第六轴滑动镶嵌在第六连杆滑槽中；所述第七连杆的一端套接在第七轴上，第七连杆的另一端套接在远关节轴上；所述簧件的两端分别连接第七连杆和第二指段；所述限位块与第二指段固接，限位块初始状态时与第七连杆接触；设近关节轴、远关节轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴的中心点分别为A、B、C、D、E、F、G，点E、F、G共线，线段AB和线段EG长度相等，线段AE和线段BG长度相等，线段CD和线段AE长度相等，线段AD和线段CE长度相等，线段CF的长度为线段CE长度的1.5倍，线段AB的长度为线段AD长度的6倍；点A、B、G、E构成平行四边形；所述第六轴在滑槽中的滑动方向与线段EF重合；所述近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴和第八轴的中心线相互平行。

2.如权利要求1所述的滑槽并联连杆直线平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述驱动器采用电机、气缸、液压缸或内燃机。

3.如权利要求1所述的滑槽并联连杆直线平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述传动机构采用齿轮传动机构、带轮传动机构、蜗轮蜗杆传动机构、链轮传动机构和绳轮传动机构中的一种或几种的组合。

4.如权利要求1所述的滑槽并联连杆直线平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述簧件可采用拉簧、压簧或扭簧。