1.一种高楼幕墙清洗机器人，其特征在于：包括旋转杆(1)、清洗机构(2)、分别设置在所述旋转杆(1)两端的两个吸附机构和两个旋转机构，所述清洗机构与两个所述吸附机构转动连接，各所述吸附机构与各所述旋转机构活动连接，两个所述旋转机构分别与所述旋转杆(1)的两端固定连接。

2.根据权利要求1所述的高楼幕墙清洗机器人，其特征在于：所述吸附机构包括吸盘(3)、与所述吸盘(3)中心滑动配合的螺纹活塞杆(7)和用于限制所述螺纹活塞杆(7)转动的限位结构。

3.根据权利要求2所述的高楼幕墙清洗机器人，其特征在于：所述旋转机构包括螺纹孔齿轮(9)、齿轮(11)、第一驱动机构(8)和第二驱动机构(10)，所述螺纹孔齿轮(9)套设配合在所述螺纹活塞杆(7)上，所述齿轮(11)与所述螺纹孔齿轮(9)传动配合，所述第一驱动机构(8)与所述齿轮(11)传动连接，所述第二驱动机构(10)与所述旋转杆(1)的一端传动连接。

4.根据权利要求2所述的高楼幕墙清洗机器人，其特征在于：所述旋转杆(1)的两端还设置有箱体(6)，所述旋转杆(1)的两端分别与各所述箱体(6)转动连接，第一驱动机构(8)、第二驱动机构(10)、螺纹孔齿轮(9)和齿轮(11)均设置在所述箱体(6)内，所述吸盘(3)和所述螺纹活塞杆(7)均活动配合在所述箱体(6)上。

5.根据权利要求1所述的高楼幕墙清洗机器人，其特征在于：还包括控制系统，所述控制系统包括第一行程开关(19)、第二行程开关(20)、第三行程开关(21)、第四行程开关(22)、若干个第一接近传感器(15)、若干个第二接近传感器(16)、第一压力传感器(17)、第二压力传感器(18)和控制器，所述第一行程开关(19)、所述第二行程开关(20)、所述第一接近传感器(15)和所述第一压力传感器(17)设置在所述旋转杆(1)的一端，所述第三行程开关(21)、所述第四行程开关(22)、所述第二接近传感器(16)和所述第二压力传感器(18)设置在所述旋转杆(1)的另一端，所述第一行程开关(19)与所述旋转杆(1)的另一端的所述第一驱动机构(8)电连接，所述第一行程开关(19)还与同一端的所述第一接近传感器(15)和所述第一压力传感器(17)电连接，所述第四行程开关(22)与所述旋转杆(1)另一端的所述第二驱动机构(10)电连接，第三行程开关(21)与所述第二接近传感器(16)和所述第二压力传感器(18)电连接，第三行程开关(21)还与所述旋转杆(1)另一端的所述第一驱动机构(8)电连接，所述第二行程开关(20)与所述旋转杆(1)另一端的所述第二驱动机构(10)电连接，各所述第一接近传感器(15)、各所述第二接近传感器(16)、所述第一压力传感器(17)、所述第二压力传感器(18)和各所述第一驱动机构(8)均与所述控制器电连接。

6.根据权利要求5所述的高楼幕墙清洗机器人，其特征在于：所述第一接近传感器(15)的个数为四个，所述第一接近传感器(15)围绕所述旋转杆(1)的一端的吸盘(3)中心均匀分布，所述第二接近传感器(16)的个数为四个，所述第二接近传感器(16)围绕旋转杆(1)的另一端的吸盘(3)中心均匀分布。

7.一种高楼幕墙清洗机器人的清洗方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：机器人一端的吸盘吸附到幕墙表面，机器人另一端的吸盘远离幕墙表面，未吸附到幕墙一端的吸盘绕吸附到幕墙的一端的吸盘转动，带动清洗机构画圆弧清洗幕墙；

步骤二：按步骤一清洗完毕后，检测未吸附一端的吸盘的吸附环境并作出判断，判断可以吸附后，未吸附一端的吸盘吸附到幕墙上，然后对刚吸附这一端的吸盘压力进行检测，对吸附是否成功做出判断，判断可以吸附后继续下一步；

步骤三：步骤一里吸附到幕墙上的一端吸盘脱离幕墙，脱离幕墙的一端的吸盘绕步骤二里吸附到幕墙上的一端吸盘转动，进行幕墙的进一步清洗；

步骤四：检测步骤三里的脱离幕墙的一端的吸盘的吸附环境并作出判断，判断可以吸附后，未吸附一端的吸盘吸附到幕墙上，然后对刚吸附这一端的吸盘压力进行检测，对吸附是否成功做出判断，判断可以吸附后继续下一步；

步骤五：步骤三里的吸附到幕墙上的一端吸盘脱离幕墙，脱离幕墙的一端的吸盘绕步骤四里吸附到幕墙上的一端吸盘转动，进行幕墙的进一步清洗；

步骤六：步骤二、步骤三、步骤四和步骤五按顺序重复交替执行。

8.根据权利要求7所述的高楼幕墙清洗机器人的清洗方法，其特征在于：步骤三和步骤五里吸盘的旋转角度为360°+n*180°，其中n为奇数。

9.根据权利要求7所述的高楼幕墙清洗机器人的清洗方法，其特征在于：步骤二和步骤四里接近传感器检测到无附着点时，脱离幕墙一端的吸盘继续旋转角度后进行再次检测并判断，直至检测到有附着点后，继续下一步。

10.根据权利要求书7所述的高楼幕墙清洗机器人的清洗方法，其特征在于：步骤二和步骤四里压力传感器检测到吸盘吸附前后的压力变化不大时，刚吸附到幕墙上的吸盘一端脱离幕墙并继续旋转角度后，进行再次检测和判断，直至检测到吸盘吸附的压力变化较大时，继续下一步。