1.一种刚度可控全柔性可变形机器人，主要包括第一固定端、套筒外壳、磨粒小球、吸气固定端、第一气囊杆、第二气囊杆、第一固定端、第二可伸缩套筒、充气控制端、封闭网和第一可伸缩套筒，其特征在于：本发明是由多节具有相同结构的可变形机构组成，相邻的一个可变形机构的下支撑端作为另一个可变形机构的上支撑端，在上支撑端的每个第一固定端上设有第一气囊杆，气囊杆是由ABS软胶制成的长方体可充气元件，其空腔为椭球形，第一气囊杆的一端与第一固定端相连，第一气囊杆的另一端与第二气囊杆的一端相连，第二气囊杆与第二固定端相连，第二固定端上插接在第二可伸缩套筒，第二可伸缩套筒的一端插接在第二固定端内，第二可伸缩套筒的另一端插接在充气控制端内，充气控制端是由圆台形的气体输出口和“∠”形进气底座组成，充气控制端中部有4mm空腔管道，第一固定端与第一气囊杆、第一气囊杆与第二气囊杆、第二气囊杆与第二固定端的连接处，均为耐弯曲塑料转角，其转角轴向方向都与第二可伸缩套筒的伸缩方向一致，充气控制端分别对应的与下支撑端的第一固定端使用粘合剂固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种刚度可控全柔性可变形机器人，其特征在于：每个可变形机构均由六个第一固定端、六个第一可伸缩套筒、两个吸气固定端、三个第一气囊杆、三个第二气囊杆、三个第二固定端、三个第二可伸缩套筒和三个充气控制端组成，三个第一固定端分别与一个第一可伸缩套筒的一端相连，每个第一可伸缩套筒的另一端均插接在吸气固定端内，三个第一固定端、三个第一可伸缩套筒、一个吸气固定端组成支撑端，支撑端分为上支撑端和下支撑端，支撑端呈Y字型，上支撑端和下支撑端的三个第一可伸缩套筒之间的夹角为120°。

3.根据权利要求1或2所述的一种刚度可控全柔性可变形机器人，其特征在于：第一可伸缩套筒和第二伸缩套筒结构相同，均包括套筒外壳、磨粒小球和封闭网，在套筒外壳内放置磨粒小球，套筒外壳内部在吸气或充气端设有封闭网，限制套筒外壳中磨粒小球仅能在套筒外壳中运动。

4.根据权利要求2所述的一种刚度可控全柔性可变形机器人，其特征在于：第一固定端为耐磨防滑材料。

5.根据权利要求3所述的一种刚度可控全柔性可变形机器人，其特征在于：磨粒小球采用的是木质小球，也可采用石质和金属质小球。