1.一种基于磁流变液的可变刚度柔性夹爪，其特征在于：包括抓持机构（1），和从上至下依次设置的罐体（2）、转体机构（3）和吸附机构（4）；

所述罐体（2）内水平设有第一隔板（21）和第二隔板（22），第一隔板（21）和第二隔板（22）之间形成密封腔体，密封腔体内布置有隔片（23）将密封腔体分隔为上层的气体腔（24）和下层的液体腔（25），且隔片（23）通过两根以上的支撑导柱（26）水平布置在密封腔体内；

所述第一隔板（21）的上部设有气泵（27），气泵（27）的出气口和进气口分别通过管道和气体腔（24）接通；

所述转体机构（3）包括三个以上的内齿轮（31）、直线丝杆电机（32）和伺服电机（33）；

三个以上的内齿轮（31）通过隔断支架（34）同轴布置在罐体（2）的下方，直线丝杆电机（32）和伺服电机（33）分别安装在罐体（2）内，且直线丝杆电机（32）的输出轴上安装有从动轴承齿轮（321），伺服电机（33）的输出轴上设有三个以上的主动齿轮（331），且主动齿轮（331）和内齿轮（31）一一对应且位于同一轴向上，从动轴承齿轮（321）在直线丝杆电机（32）的带动下轴向移动并分别和主动齿轮（331）啮合传动，且从动轴承齿轮（321）同时和对应的内齿轮（31）啮合传动；

所述吸附机构（4）包括环形磁铁（41），环形磁铁（41）的上端设有连接板（42），环形磁铁（41）的下端设有橡胶薄层（43），使得环形磁铁（41）内形成封闭腔体，封闭腔体内有磁流变液；

所述环形磁铁（41）通过连接板（42）和隔断支架（34）的下端固定连接；

所述抓持机构（1）包括三个以上的软体夹爪（11）；

所述软体夹爪（11）和内齿轮（31）一一对应，且软体夹爪（11）的进液口连通有弯管（12），弯管（12）的另一端通过伸缩软管（16）和罐体（2）的液体腔（25）连通，每个所述软体夹爪（11）内沿其长度方向并排开设有多个U形腔体，且每个U形腔体的底部连通形成夹爪腔，每个U形腔体的中间对应的软体夹爪（11）上开设有小矩形槽（111）；

工作时，上述可变刚度柔性夹爪通过罐体（2）顶部的安装槽（28）安装在机械臂上，气泵（27）调整气体腔（24）的体积来改变液体腔（25）体积，调整进入软体夹爪（11）的磁流变液的流量，环形磁铁（41）通电产生变化磁场，在磁场作用下软体夹爪（11）刚度产生连续变化；同时软体夹爪（11）在转体机构（3）作用下可绕罐体（2）中心轴转动来调整软体夹爪（11）之间的相对位置，实现对物体的抓取或放置。

2.根据权利要求1所述一种基于磁流变液的可变刚度柔性夹爪，其特征在于：

所述抓持机构（1）包括4个软体夹爪（11），四个软体夹爪（11）均匀布置在内齿轮（31）对应的圆周方向上；

所述转体机构（3）包括4个内齿轮（31），软体夹爪（11）和内齿轮（31）一一对应设置，每个软体夹爪（11）的进液口连通有弯管（12）。

3.根据权利要求2所述一种基于磁流变液的可变刚度柔性夹爪，其特征在于：

每根所述弯管（12）为倒立的L形，弯管（12）的水平伸出端通过电磁阀（13）连通着对应的伸缩软管（16），弯管（12）的竖直伸出端连通着软体夹爪（11）的上端进液口，且弯管（12）的竖直伸出端通过轴承套齿轮（14）和软体夹爪（11）的上端连接；

所述弯管（12）的水平伸出部上设有电机（15），电机（15）的电机轴竖直向下，且电机轴上套装有电机齿轮（151），电机齿轮（151）和轴承套齿轮（14）齿轮啮合传动，使得软体夹爪（11）实现自转。

4.根据权利要求1所述一种基于磁流变液的可变刚度柔性夹爪，其特征在于：所述橡胶薄层（43）的下底面均匀设有4个支撑脚，每个支撑脚的下端均设有橡胶吸盘（44）。

5.根据权利要求1所述一种基于磁流变液的可变刚度柔性夹爪，其特征在于：所述隔断支架（34）包括三个以上的支撑圈（341），三个以上的支撑圈（341）上下平行布置，且三个以上的支撑圈（341）的中轴线上的竖直布置有竖杆（342），竖杆（342）分别通过三根连接支杆（344）和每个支撑圈（341）固定连接，竖杆（342）的上端和所述罐体（2）的底部固定连接，竖杆（342）的下端水平布设有下支撑板（343）。

6.根据权利要求1所述一种基于磁流变液的可变刚度柔性夹爪，其特征在于：三个以上的软体夹爪（11）的相对内侧为软体夹爪（11）的夹持面，夹持面对应所述软体夹爪（11）的U形腔体的底部一侧，每个软体夹爪（11）的夹持面上均匀设有凸起的摩擦锯齿（112）。

7.根据权利要求6所述一种基于磁流变液的可变刚度柔性夹爪，其特征在于：每个所述软体夹爪（11）为硅胶材质，且每个所述软体夹爪（11）的夹持面内设有纤维限制层（113），纤维限制层（113）封于硅胶材质内。