1.一种复合谐波减速器，其特征在于：包括：行星齿轮单元(1)，所述行星齿轮单元(1)包括下壳体(10)、复合发生器(12)、行星齿轮轴承(13)、转子轴(16)和行星齿轮(19)，所述转子轴(16)通过行星齿轮轴承(13)转动连接在复合发生器(12)内，在转子轴(16)的外壁上设有第一传动齿轮部(161)，三个行星齿轮(19)沿着复合发生器(12)的圆周方向转动连接在复合发生器(12)上，且三个行星齿轮(19)均与所述第一传动齿轮部(161)外啮合，在下壳体(10)的内壁上设有第二传动齿轮部(102)，复合发生器(12)转动连接在下壳体(10)内，且三个行星齿轮(19)均与所述第二传动齿轮部(102)内啮合；

谐波单元(2)，所述谐波单元(2)包括十字交叉轴承(21)、上壳体(22)、柔性轴承(25)、刚轮(27)和礼帽型柔轮(28)，所述礼帽型柔轮(28)与十字交叉轴承(21)的外圈均通过螺栓固定于下壳体(10)上，且礼帽型柔轮(28)的一侧端面安装在下壳体(10)的内孔中，并与下壳体(10)保持同轴，柔性轴承(25)的内孔安装在复合发生器(12)上，且柔性轴承(25)的外表面安装礼帽型柔轮(28)的内表面上，刚轮(27)和上壳体(22)均通过螺栓固定于十字交叉轴承(21)的内圈上，礼帽型柔轮(28)另一端端口外表面以及刚轮(27)的内表面上均加工有齿部，礼帽型柔轮(28)与刚轮(27)通过所述齿部相啮合；

电机单元(3)包括中空编码器(31)、电机端盖(32)、定子(33)、隔油环(34)、转子(36)和左支承轴承(37)，所述定子(33)和隔油环(34)均固定于下壳体(10)内，且隔油环(34)位于定子(33)与复合发生器(12)之间，转子(36)与转子轴(16)一体成型，转子(36)设于定子(33)内，电机端盖(32)固定于下壳体(10)上，转子轴(16)通过左支承轴承(37)转动连接在电机端盖(32)上，转子轴(16)的一端穿过电机端盖(32)并伸于中空编码器(31)内，中空编码器(31)设于电机端盖(32)的外部。

2.如权利要求1所述的复合谐波减速器，其特征在于：所述复合发生器(12)的外壁上均布有三个安装支耳(121)，每个行星齿轮(19)对应通过一根行星齿轮轴(11)转动连接在一个安装支耳(121)上，在行星齿轮轴(11)上设有行星齿轮挡圈(17)和行星齿轮轴卡环(18)，行星齿轮挡圈(17)将行星齿轮(19)轴向定位于行星齿轮轴(11)上，行星齿轮轴卡环(18)将行星齿轮轴(11)轴向定位于安装支耳(121)上。

3.如权利要求1所述的复合谐波减速器，其特征在于：所述行星齿轮轴承(13)设有两个，在两个行星齿轮轴承(13)之间设有外隔圈(14)与内隔圈(15)，外隔圈(14)与内隔圈(15)分别对应抵触于行星齿轮轴承(13)的外圈与内圈上。

4.如权利要求1所述的复合谐波减速器，其特征在于：所述上壳体(22)的外端面上以及礼帽型柔轮(28)的两侧端面上均设有密封圈(281)，且礼帽型柔轮(28)一侧端面上的密封圈(281)置于下壳体(10)与礼帽型柔轮(28)之间，礼帽型柔轮(28)另一侧端面上的密封圈(281)置于礼帽型柔轮(28)与十字交叉轴承(21)之间。

5.如权利要求1所述的复合谐波减速器，其特征在于：所述转子轴(16)的末端设有右支承轴承(23)，该右支承轴承(23)置于上壳体(22)内，转子轴(16)的末端由右支承轴承(23)支撑于上壳体(22)内。

6.如权利要求1所述的复合谐波减速器，其特征在于：所述隔油环(34)与转子轴(16)之间设有隔油密封圈(341)。