1.一种谐波减速机，包括壳体(2)，其特征在于，壳体(2)的一端同轴安有输入端盖(1)，壳体(2)的另一端同轴安有输出端盖(6)，在壳体(2)内设有波发生器(3)，波发生器(3)的外壁为椭圆结构，在波发生器(3)上距离输入端盖(1)较近的一端同轴设有花键槽，在花键槽内啮合有花键轴(16)，在输入端盖(1)上同轴设有输入轴(17)，输入轴(17)的外端与外界驱动装置连接，输入轴(17)的内端依次转动穿过输入端盖(1)、壳体(2)的侧壁与花键轴(16)同轴固接，在波发生器(3)上距离输出端盖(6)较近的一端同轴固接有连接轴(7)，在波发生器(3)的外部同轴套有带有内齿圈的刚性齿轮(5)，刚性齿轮(5)上设有与连接轴(7)连接的开槽，连接轴(7)通过轴承转动在刚性齿轮(5)的开槽内，刚性齿轮(5)的外端同轴固接有输出轴，输出轴转动穿出输出端盖(6)，在波发生器(3)与刚性齿轮(5)之间同轴设有带有外齿圈的柔性齿轮(4)，柔性齿轮(4)上设有供连接轴(7)穿过的通孔，柔性齿轮(4)与波发生器(3)的外侧之间设有空隙，在波发生器(3)的外壁上圆周分布有若干对弧形板(15)，每个弧形板(15)与柔性齿轮(4)的内圈之间均安有连接驱动机构，连接驱动机构位于柔性齿轮(4)与波发生器(3)的空隙中。

2.根据权利要求1所述的一种谐波减速机，其特征在于，所述输入端盖(1)与壳体(2)、所述输出端盖(6)与壳体(2)均为一体结构设置。

3.根据权利要求1所述的一种谐波减速机，其特征在于，所述连接轴(7)与柔性齿轮(4)的通孔间使用O型密封圈或涂抹平面密封剂进行密封。

4.根据权利要求1所述的一种谐波减速机，其特征在于，所述连接驱动机构包括水平设置的固定导向杆(8)，固定导向杆(8)上远离柔性齿轮(4)的一端垂直固接有连接板(19)，连接板(19)的外端固接在相应的壳体(2)的内壁上，固定导向杆(8)的另一端固接有限位板，在固定导向杆(8)上同轴滑动套有左右对应的滑块(9)，左右滑块(9)之间固接有与固定导向杆(8)同轴的弹簧组件，在固定导向杆(8)上远离波发生器(3)的一侧设有水平的升降板(11)，升降板(11)上固接有竖直的升降柱(12)，左右滑块(9)与弧形板(15)之间均铰接有关于升降柱(12)对称的连接杆(10)，左右滑块(9)与升降板(11)之间均铰接有关于升降柱(12)对称的连接杆(10)，在升降柱(12)上距离连接板(19)较近的侧壁上安有齿条，齿条上啮合有齿轮(18)，齿轮(18)上同轴安有转轴，转轴的前后两端转动连有前后平行的连接架(20)，前后连接架(20)均垂直安装在连接板(19)上，前后连接架(20)之间设有竖直的齿板(13)，齿板(13)与齿轮(18)啮合，齿板(13)的顶端固接有呈弧形结构的安装板(14)，安装板(14)与柔性齿轮(4)的内圈连接，齿板(13)的底部与升降柱(12)的顶端均安有限位块。

5.根据权利要求4所述的一种谐波减速机，其特征在于，所述升降柱(12)与升降板(11)通过激光焊接固定。

6.根据权利要求1所述的一种谐波减速机，其特征在于，所述输入轴(17)为阶梯状的柱体结构。

7.根据权利要求1所述的一种谐波减速机，其特征在于，所述弧形板(15)的内壁上安有交联聚乙烯耐磨层。