1.一种海底探测仿生鱼，其特征在于，包括主机体、两个胸鳍组件、头部组件及尾部组件，两个所述胸鳍组件对称设置于所述主机体的左右两侧，所述头部组件及所述尾部组件分别设置于所述主机体的前后两侧；

每个所述胸鳍组件均包括上蒙皮、下蒙皮及设置于所述上蒙皮和下蒙皮之间的沿前后方向顺次设置的若干胸鳍驱动单元，所述上蒙皮和下蒙皮的一端连接，另一端均固定于所述主机体上，每个所述胸鳍驱动单元包括顺次连接的第一驱动器、涡轮螺杆部件及驱动杆，前后两个所述胸鳍驱动单元的驱动杆的端部与所述上蒙皮铰接，中间的所述胸鳍驱动单元还包括一与其驱动杆异侧的固定杆，中间的所述胸鳍驱动单元的驱动杆与一连接杆的一端铰接，所述连接杆与所述上蒙皮固定，所述固定杆的一端与所述涡轮螺杆部件铰接，另一端与所述连接杆远离所述驱动杆的一端铰接，所述第一驱动器驱动所述涡轮螺杆部件传动，以使若干所述驱动杆驱动所述上蒙皮与所述下蒙皮上下摆动。

2.如权利要求1所述的海底探测仿生鱼，其特征在于，所述头部组件包括头部罩及设置于所述头部罩内的照明单元和摄像单元，所述照明单元固定于所述头部罩内，所述摄像单元能够在所述头部罩内旋转并进行拍摄。

3.如权利要求2所述的海底探测仿生鱼，其特征在于，所述照明单元包括对称设置于所述摄像单元两侧的照明灯，每个所述照明灯均固定于所述头部罩内。

4.如权利要求2或3所述的海底探测仿生鱼，其特征在于，所述摄像头设置于一第一云台上，所述第一云台与一第一舵机固定，所述第一舵机与一第一舵盘固定，所述第一舵盘与一第二云台固定，所述第一云台与所述第二云台铰接，所述第二云台与一第二舵机固定，所述第二舵机与一第二舵盘固定，所述第二舵盘与第三云台固定，所述第三云台固定于所述头部罩内。

5.如权利要求1所述的海底探测仿生鱼，其特征在于，所述主机体的上下两个表面上分别设置有上支架及下支架，每个所述胸鳍组件的上蒙皮的一端均与所述上支架固定，每个所述胸鳍组件的下蒙皮的一端均与所述下支架固定。

6.如权利要求5所述的海底探测仿生鱼，其特征在于，每个所述涡轮螺杆部件均包括相啮合的涡轮及蜗杆，所述第一驱动器固定于所述主机体上且与所述蜗杆的一端连接，所述涡轮的两侧分别设置有涡轮支架及所述驱动杆，所述涡轮支架的两端与所述蜗杆的两端固定，所述涡轮的芯轴固定于所述涡轮支架的中部，所述驱动杆的一端与所述涡轮固定连接，当所述涡轮绕其芯轴转动时，带动所述驱动杆运动。

7.如权利要求1所述的海底探测仿生鱼，其特征在于，所述尾部组件包括两个对称设置的尾部摆动单元及设置于两个所述尾部摆动单元之间的柔性尾巴单元，每个所述尾部摆动单元包括第二驱动器、曲柄连杆部件及尾翼，所述第二驱动器与所述曲柄连杆部件连接以驱动所述曲柄连杆部件运动，并带动所述尾翼上下摆动，所述柔性尾巴单元包括第三驱动器及柔性尾巴，所述第三驱动器与所述柔性尾巴连接以驱动所述柔性尾巴摆动。

8.如权利要求7所述的海底探测仿生鱼，其特征在于，所述曲柄连杆部件包括曲柄、第一连杆、摇杆、第二连杆及第三连杆，所述第二驱动器固定于所述主机体上且与所述曲柄的一端固定，所述曲柄的另一端与所述第一连杆的一端铰接，所述第一连杆的另一端与所述摇杆的一端铰接，所述摇杆的另一端与所述第二连杆的一端铰接，所述第二连杆通过连接块固定于所述主机体上，所述第三连杆的一端与所述摇杆固定，另一端与所述尾翼固定。