1.一种预紧式压电堆致套筒多模态振动的低摩擦气缸，包括缸筒(1)和活塞杆(3)，其特征在于，还包括套筒(2)，所述活塞杆(3)穿入套筒(2)内，所述套筒(2)和活塞杆(3)同步在缸筒(1)内往复运动，所述套筒(2)与活塞(4)之间均布若干压电堆(5)，通过压电堆(5)的驱动信号的通断，用于实现多模态振动。

2.根据权利要求1所述的预紧式压电堆致套筒多模态振动的低摩擦气缸，其特征在于，位于有杆腔的所述活塞(4)端面设有若干均布的压电堆安装槽(11)，所述压电堆安装槽(11)内安装压电堆(5)。

3.根据权利要求1所述的预紧式压电堆致套筒多模态振动的低摩擦气缸，其特征在于，所述套筒(2)一端设有燕尾结构，具有燕尾结构的所述套筒(2)一端压紧压电堆(5)，且燕尾结构的套筒(2)端面直径覆盖所述压电堆(5)的轮廓。

4.根据权利要求1所述的预紧式压电堆致套筒多模态振动的低摩擦气缸，其特征在于，还包括柔性铰链(9)，所述压电堆(5)与套筒(2)之间设有柔性铰链(9)。

5.根据权利要求1所述的预紧式压电堆致套筒多模态振动的低摩擦气缸，其特征在于，所述套筒(2)与活塞杆(3)间隙配合，所述套筒(2)与活塞杆(3)之间的套筒(2)内壁面设有若干连续的凹槽。

6.根据权利要求5所述的预紧式压电堆致套筒多模态振动的低摩擦气缸，其特征在于，所述套筒(2)内设有卡槽(12)，所述活塞杆(3)上设有凸肩部分(13)，所述凸肩部分(13)与卡槽(12)配合，用于限制预紧时套筒(2)的周向自由度。

7.根据权利要求5所述的预紧式压电堆致套筒多模态振动的低摩擦气缸，其特征在于，若干连续的所述凹槽为V形槽或矩形槽或波浪形槽或螺纹形槽的一种或者几种组合。

8.根据权利要求1所述的预紧式压电堆致套筒多模态振动的低摩擦气缸，其特征在于，所述活塞杆(3)内部设有电源孔(10)，用于穿入压电堆(5)的导电线。

9.根据权利要求1-8任一项所述的预紧式压电堆致套筒多模态振动的低摩擦气缸，其特征在于，所述套筒(2)与活塞(4)之间至少均布2个压电堆(5)；当两个压电堆(5)交替通、断电时，整个套筒(2)为弯曲振动模态；当两个压电堆(5)同时通、断电时，整个套筒(2)为纵向振动模态。