1.一种半挂汽车列车液压再生制动优化控制方法，其特征在于，该方法包括：接收制动踏板位移信号，计算需求制动力，得到目标制动强度；

接收蓄能器出口压力信号，计算最大再生制动力，得到蓄能状态；

接收车轮转速和制动转矩，计算车轮滑移率和其对应的地面制动力，进而计算路面峰值附着系数和半挂车车轴路面附着力，识别出路面附着条件；

根据目标制动强度、蓄能状态与路面附着条件分配三轴间摩擦制动力与再生制动力，发送制动指令至再生制动系统和/或液压防抱死制动系统。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在该方法中，根据目标制动强度、蓄能状态与路面附着条件分配三轴间摩擦制动力与再生制动力，具体方法步骤为：判断需求制动力Fneed、最大再生制动力Fregmax和半挂车车轴路面附着力 的关系；

当 或 时，生成再生制动力为需求制动力的制动指

令，发送至再生制动系统；

当 或 时，生成退出再生制动系统的制动指令，发送

至再生制动系统；同时按固定比值分配三轴制动器制动力，采用液压防抱死制动系统控制三轴的纵向滑移率的制动指令，发送至液压防抱死制动系统；

当 或 时，生成再生制动力和摩擦制动力协调协调施

加的控制指令，在保持再生制动力不变的情况下调节摩擦制动力使车轮滑移率保持在预设最佳滑移率阈值内，分别发送至再生制动系统和液压防抱死制动系统。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在该方法中，当 或

时，判断需求制动力与挂车车轴附着力的大小，当需求制动力高于挂车车轴附着力时，剩余需求制动力以固定比值分配于前轴的制动器制动力和后轴的制动器制动力。

4.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，其特征在于，所述指令适于由终端设备处理器加载并执行如权利要求1-3任一项所述的一种半挂汽车列车液压再生制动优化控制方法。

5.一种半挂汽车列车液压再生制动优化控制装置，采用终端设备，包括处理器和计算机可读存储介质，处理器用于实现各指令；计算机可读存储介质用于存储多条指令，其特征在于，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1-3任一项所述的一种半挂汽车列车液压再生制动优化控制方法。

6.一种半挂汽车列车液压再生制动优化控制系统，其特征在于，基于如权利要求1-3任一项所述的一种半挂汽车列车液压再生制动优化控制方法，该系统包括：依次连接的半挂汽车列车液压再生制动优化控制装置、液压再生制动系统和液压防抱死制动系统。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述液压再生制动系统包括蓄能器、单向阀、液压泵、溢流阀和油箱。

8.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述液压再生制动系统接收制动指令制动过程中，挂车车轴带动液压泵旋转产生再生制动力矩使轮速降低，同时液压泵将机械能转换为液压能储存在蓄能器中。

9.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述液压防抱死制动系统包括ESP/ABS控制器、ESP/ABS液压调节单元和制动轮缸。

10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述半挂汽车列车液压再生制动优化控制装置通过控制器局域网络总线发送制动指令至所述ESP/ABS控制器，所述ESP/ABS控制器根据制动指令计算出目标制动压力，设置液压制动轮缸压力变化量的上下阈值，控制ESP/ABS液压调节单元进行压力调节。