1.一种半挂汽车列车液压辅助驱动控制方法，其特征在于，该方法包括：接收开启指令，开启液压辅助驱动系统；

接收档位信息和液压辅助驱动系统中蓄能器蓄能状态；

根据不同的档位信息和蓄能器蓄能状态控制液压辅助驱动系统中液压马达分段恒扭矩输出；

所述液压马达扭矩与档位信息变化成反比，且达到设定值时退出液压辅助驱动模式。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述开启液压辅助驱动系统为将液压辅助驱动系统接入半挂汽车列车，液压辅助驱动半挂汽车列车。

或

通过控制液压辅助驱动系统中的液压驱动离合器的接合将液压辅助驱动系统接入半挂汽车列车的半挂车车轴，液压辅助驱动系统中的蓄能器输出液压油，经过旁路节流阀、减压阀，驱动液压马达向半挂车车轴输出辅助驱动扭矩，液压辅助驱动半挂汽车列车；

通过控制液压辅助驱动系统中的液压驱动离合器的断开将液压辅助驱动系统与半挂汽车列车的半挂车车轴断开，退出液压辅助驱动模式。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述蓄能器蓄能状态包括完全蓄能状态或接近完全蓄能状态、介于完全蓄能和完全放能之间的蓄能状态、接近完全放能状态和蓄能器蓄能不足的蓄能状态。

或

该方法还包括，接收开启指令后，判断接收的液压辅助驱动系统中蓄能器蓄能状态，若为蓄能器蓄能不足的蓄能状态，则直接不开启液压辅助驱动系统。

或

所述蓄能器蓄能状态根据蓄能器压力信号确定，具体步骤为：预设各个蓄能器蓄能状态的临界蓄能器压力值；

接收蓄能器压力信号，与预设的各个蓄能器蓄能状态的临界蓄能器压力值比较，确定蓄能器当前蓄能状态。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述液压马达扭矩与液压马达排量目标值一一对应。

或

该方法还包括：预设各个蓄能器蓄能状态对应的液压马达排量初始值，根据确定的蓄能器当前蓄能状态，确定其对应的液压马达排量初始值。

或

所述根据不同的档位信息和蓄能器蓄能状态控制液压马达分段恒扭矩输出的具体步骤为：将当前蓄能器蓄能状态对应的液压马达排量初始值作为初始档位下的液压马达排量目标值；

在当前档位下液压马达排量不变，接收蓄能器输出流量和半挂车车轮转速，结合所述液压马达排量目标值，控制液压马达转速与半挂车车轮转速相协调；

若档位信息改变，根据改变后相应档位半挂车车轮的最高转速、蓄能器输出流量和通过旁路节流阀的流量，计算改变后相应档位下的液压马达排量目标值。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，该方法还包括，预设蓄能器压力下降幅度第一阈值；

在档位信息固定不变时，接收蓄能器压力信号，将其与预设的蓄能器压力下降幅度阈值比较，若小于阈值，根据蓄能器压力信号及时降低液压马达排量，当液压马达扭矩达到设定值时退出液压辅助驱动模式。

或

预设液压马达扭矩的设定值为0，当液压马达扭矩为0时退出液压辅助驱动模式。

6.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，其特征在于，所述指令适于由终端设备设备的处理器加载并执行以下处理：接收开启指令，开启液压辅助驱动系统；

接收档位信息和液压辅助驱动系统中蓄能器蓄能状态；

根据不同的档位信息和蓄能器蓄能状态控制液压辅助驱动系统中液压马达分段恒扭矩输出；

所述液压马达扭矩与档位信息变化成反比，且达到设定值时退出液压辅助驱动模式。

7.一种半挂汽车列车液压辅助驱动控制装置，采用互联网终端设备，包括处理器和计算机可读存储介质，处理器用于实现各指令；计算机可读存储介质用于存储多条指令，其特征在于，所述指令适于由处理器加载并执行以下处理：接收开启指令，开启液压辅助驱动系统；

接收档位信息和液压辅助驱动系统中蓄能器蓄能状态；

根据不同的档位信息和蓄能器蓄能状态控制液压辅助驱动系统中液压马达分段恒扭矩输出；

所述液压马达扭矩与档位信息变化成反比，且达到设定值时退出液压辅助驱动模式。

8.一种半挂汽车列车液压辅助驱动控制系统，该系统包括：依次连接的控制单元和液压辅助驱动系统；

所述控制单元用于接收开启指令，开启液压辅助驱动系统；接收档位信息和液压辅助驱动系统中蓄能器蓄能状态；并根据不同的档位信息和蓄能器蓄能状态控制液压辅助驱动系统中液压马达分段恒扭矩输出；所述液压马达扭矩与档位信息变化成反比，且达到设定值时退出液压辅助驱动模式；

所述液压辅助驱动系统安装于半挂车车桥，还与半挂车车轴连接，用于发送蓄能器蓄能状态，和接收所述控制单元的控制指令执行辅助驱动半挂汽车列车。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制单元还与发动机离合器连接。

或

所述液压辅助驱动系统包括依次连接的蓄能器、定值减压阀、单向阀、液压马达、液压驱动离合器，所述蓄能器和液压马达之间还通过旁路连接，所述旁路上连接油箱、设置旁路节流阀。

或

所述蓄能器的出口依次设置压力传感器和蓄能器流量传感器，分别用于采集蓄能器出口压力和流量，并传输至所述控制单元；

所述旁路节流阀侧设置旁路流量传感器，用于采集旁路节流阀的流量，并传输至所述控制单元。

10.一种半挂汽车列车液压辅助驱动控制系统，其特征在于，该系统包括：依次连接的整车控制单元和液压控制单元，所述整车控制单元和液压控制单元分别与液压辅助驱动系统；

所述整车控制单元用于接收开启指令，开启液压辅助驱动系统；接收档位信息和液压辅助驱动系统中蓄能器蓄能状态，预处理后发送至所述液压控制单元；在所述液压控制单元反馈的液压马达扭矩达到设定值时退出液压辅助驱动模式；

所述液压控制单元用于根据不同的档位信息和蓄能器蓄能状态控制液压辅助驱动系统中液压马达分段恒扭矩输出；所述液压马达扭矩与档位信息变化成反比，并将所述液压马达扭矩反馈至所述整车控制单元；

所述液压辅助驱动系统安装于半挂车车桥，还与半挂车车轴连接，用于发送蓄能器蓄能状态，分别接收整车控制单元和液压控制单元的控制指令，和接收所述控制单元的控制指令执行辅助驱动半挂汽车列车。