1.一种永磁同步电机的鲁棒两自由度控制器的实现方法，其特征在于，包括：S1，获取永磁同步电机的d-q坐标轴数学模型及机械方程，所述d-q坐标轴数学模型表示为：其中，ud,uq分别是d轴和q轴电压，Rs是定子电阻，id,iq分别是d轴和q轴电流，ω是转子的电角速度，Ld,Lq是等效的d轴和q轴电感，Ψf是PMSM的有效磁通，pn是电机的极对数，KT为转矩系数；

所述机械方程表示为：

其中，Te是电磁转矩，Tl是负载转矩，J是转动惯量，B是粘性系数，ωm是转子速度；

S2，采用H∞控制理论设计鲁棒两自由度控制系统中的两个控制器Ca(s)和Cb(s)，其中，Cb(s)＝k3+k1s，且由上述式1和式2，得出系统被控对象G(s)的表示为：根据标准的鲁棒控制系统的被控对象P(s)，及闭环系统满足的稳定性条件，计算得到所述控制器参数值K，其中，所述标准的鲁棒控制系统的被控对象P(s)的状态空间表示为：其中，x＝[x1 x2 x3]T,z＝[z1 z2 z3]T, x3＝θm,是q轴参考电流，il＝Tl/KT是外部的等效电流干扰， 是参考位置信号，u是控制输入信号，z是评价函数；状态方程式8中的矩阵的取值如下：所述控制器参数值K为：K＝[k1 k2 k3]；

S3，由上述控制器参数值K的值，所述鲁棒两自由度控制系统的闭环传递函数：及劳斯稳定性定理，得出鲁棒两自由度控制系统的稳定性条件为：若两自由度控制系统的参数值K满足所述式5，则设计的所述两自由度控制系统是稳定的。

2.根据权利要求1所述的实现方法，其特征在于，所述鲁棒两自由度控制系统中，从参考输入r到被控量y的闭环传递函数为：从干扰d到被控量y的闭环传递函数为：

其中，C(s)＝Ca(s)-Cb(s)，Cf(s)＝Cb(s)，C(s)是一自由度控制系统中的控制器，Gp(s)为系统的被控对象，Gyr(s)为一自由度控制系统中从参考输入r到被控量y的闭环传递函数，Gyd(s)为一自由度控制系统中从干扰d到被控量y的闭环传递函数。

3.根据权利要求2所述的实现方法，其特征在于，一自由度控制系统中，所述被控对象Gp(s)表示为：闭环传递函数Gyr(s)表示为：

闭环传递函数Gyd(s)表示为：

4.根据权利要求1所述的实现方法，其特征在于，所述标准的鲁棒控制系统中的状态反馈控制器表示为：u＝Kx，式9；

其中，K即为所述控制器参数值K；

且闭环系统满足的稳定性条件包括从多变量输入ω到多变量输出z的闭环传递函数Tzω(s)满足：||Tzω(s)||∞＜γ，式10，其中，γ是一个给定的正数。

5.根据权利要求4所述的实现方法，其特征在于，所述闭环系统满足的稳定性条件还包括状态反馈控制器满足：其中，P1和P2为两个线性矩阵不等式的正定矩阵，由式11得到状态反馈控制器表示为：u＝Kx＝P2P1-1x，式12；

进而得到，K＝P2P1-1，式13。

6.根据权利要求5所述的实现方法，其特征在于，减小所述式11中γ的值，直到式11无解，得到γ的最优值和矩阵P1和P2，结合式13计算出状态反馈控制器参数值K，该值K 为矩阵P1和P2的最优解。