1.一款自由转动的爬墙移动装置，包括钣金外壳、电控箱、控制系统和固定箱，其特征在于，还包括行动组件、打磨组件、转动组件和升降组件，所述打磨组件安装在所述行动组件中间部分的主框架上，所述打磨组件上的四个光轴滑块和行动组件上的四个光轴肋匹配，光轴肋贯穿光轴滑块；所述固定箱体上的升降架和所述升降组件上的行星齿轮减速机的安装盘固定在一起；

所述升降组件的L型钣金件长臂两侧设有安装耳板，所述安装耳板上的定位孔和架子组件上面的两个固定棒上的定位孔结构匹配，所述升降组件固定在架子组件上面两个固定棒上；

所述转动组件安装在所述升降组件上，且和所述打磨组件垂直安装，所述升降组件安装在所述打磨组件和转动组件的中间；所述转动组件的升降臂中的横向钣金上设有和行星齿轮减速机的轴匹配的孔，行星齿轮减速机的轴贯穿横向钣金通过行星齿轮减速机的安装盘固定。

2.根据权利要求1所述的一款自由转动的爬墙移动装置，其特征在于，所述行动组件包括机架、行动臂和电机组，四个所述行动臂配套分布在所述机架的两端，所述电机组配套分布在所述机架两端端部的电机安装板上；

在机架的两端均固定有两组齿轮组件，齿轮组件错位设置，齿轮组件上的齿轮和架梁上的齿条啮合运动，同时的双滚轮组件的滚轮和运动臂架上的架梁配套使用，行动臂的运动臂架固定在配套的单滚轮组件中，四个行动臂每端两个配套使用；

所述机架包括架子组件、滚轮组件和齿轮组件，多个所述滚轮组件和多个所述齿轮组件配合，安装在所述架子组件的两端；

所述架子组件包括固定棒、内侧板组件、外侧板组件、固定轮钣金和光轴肋，四个所述固定棒和四个所述光轴肋组成两套梯子架构，两个所述梯子架构、两个内测板组件和两个外侧板组件构成一个矩形结构，所述两个外侧板组件安装在所述四个固定棒的端部，在所述固定棒端部内安装有螺丝安装板，固定棒通过螺丝安装板和外侧板组件螺丝固定，在四个固定棒上面设有距离和大小配套的孔；在所述外侧板组件的内测，梯子架构的中间部分安装有固定轮钣金，所述固定轮钣金为根据生产需求进行折弯的金属板，所述金属板上设有固定安装的金属孔，所述金属孔和外侧板组件上的螺丝孔匹配；在所述固定轮钣金的另一端安装有内侧板组件，在所述内侧板组件和外侧板组件上分别安装有两个滑动轴承，所述内侧板组件和外侧板组件上的滑动轴承配套使用；

所述滚轮组件包括双滚轮组件和单滚轮组件，其中双滚轮组件包括滚轮、深沟球轴承、滚轮轴和隔套，所述滚轮轴上安装有四个深沟球轴承，在每两个深沟球轴承中间安装有滚轮且深沟球轴承镶嵌在滚轮内部，在滚轮两侧安装有隔套，隔套的长度根据需要设置；单滚轮组件包括凸轴和滚轮，所述凸轴为一个圆柱体和一个圆柱体上安装的环体，所述环体的长度根据需求设定，圆柱体和环体为一体成型；

所述齿轮组件包括齿轮轴和圆柱齿轮组成，所述齿轮轴分为五段结构，中间段为直径最大段，两侧的柱体直径逐步减小，所述每段柱体的长度根据需求设定，所述在一侧连续两个柱体上，设有两个凸台，所述凸台和各段柱体一体成型，所述圆柱齿轮安装在第三段柱体结构上，且在圆柱齿轮的一侧设有固定凸台，固定凸台上设有锁紧孔，所述固定凸台和圆柱齿轮一体成型；在没有安装凸台的一侧第一段柱体上设有控深槽体；

在一端的内侧板组件和外侧板组件之间，安装有双滚轮组件、单滚轮组件和齿轮组件，在两套梯子结构的所述内侧板组件和外侧板组件之间，在固定轮钣金两侧，各安装有四个单滚轮组件，所述单滚轮组件含有环体的一端朝向固定棒；在所述内侧板组件和外侧板组件的四个角上，配套安装有四个双滚轮组件，在双滚轮组件中间部分安装有齿轮组件，所述齿轮组件中具有控深槽体的一端向外安装；另一端的内侧板组件和外侧板组件之间安装结构相同。

3.根据权利要求1所述的一款自由转动的爬墙移动装置，其特征在于，所述行动臂包括运动臂架、行动脚、固定块、气缸和球头连接件，所述运动臂架两端有固定块，所述固定块顶端通过轴销固定有气缸，在下端通过轴销固定行动脚的一端，行动脚的一端上安装有球头连接件，所述球头连接件通过螺旋连接和气缸主轴连接在一起；

所述运动臂架包括运动架梁、齿条、方管焊接和安装固定条，所述运动架梁和方管焊接平行放置，两个所述安装固定条、运动架梁和方管焊接组成矩形结构，所述运动架梁上和两端均设有螺丝孔，所述方管焊接端部安装有方管堵头，所述方管堵头上同样设有螺丝孔，在安装固定条上设有和运动架梁、方管焊接螺旋固定匹配的螺丝孔；在所述运动架梁的下方设有固定有齿条；

所述行动脚包括脚体固定架、电磁铁、弹簧板和转轴架，所述脚体固定架上端固定有转轴架和弹簧板，在所述固定架内部安装有电磁铁，所述转轴架和所述固定块的底部通过轴销连接，所述弹簧板和所述球头连接件连接。

4.根据权利要求1所述的一款自由转动的爬墙移动装置，其特征在于，所述电机组包括直流电机，减速器配步进电机和减速器法兰盘，所述直流电机安装在减速器配步进电机上，所述减速器法兰盘安装在齿轮组件的齿轮轴上，所述齿轮轴贯穿安装在减速器配步进电机上；

所述每个齿轮组件配备一个电机组。

5.根据权利要求1所述的一款自由转动的爬墙移动装置，其特征在于，打磨组件包括打磨轮和固定箱，打磨轮固定在固定箱内所述打磨轮分为打磨轴和打磨刷，所述打磨刷固定在打磨轴上，所述打磨轴通过带菱形座轴承固定在固定箱上；所述固定箱包括箱体，带菱形座轴承、交流电机、电机架、光轴滑块、滑块安装板和防尘盖，在所述箱体内除了安装有打磨轮，还安装有交流电机，所述交流电机有部分设置在箱体内，在交流电机安装处，箱体上固定电机架，在安装所述交流电机的箱体的两侧，堆成安装的有滑块安装板，所述滑块安装板安装在侧面的中间位置，每侧设有两个滑块安装板，滑块安装板上安装有光轴滑块，光轴滑块上设有轨道槽，同时光轴滑块上还设有轴孔，在打磨轮和交流电机中间部分安装有防尘盖。

6.根据权利要求1所述的一款自由转动的爬墙移动装置，其特征在于，所述转动组件包括升降臂，转盘磁铁、步进电机配行星减速器、直筒带杆万向球和接近开关；在所述升降臂的一侧臂下方固定安装有移动控制安装架，所述移动控制安装架下方安装有直筒带杆万向球和接近开关，直筒带杆万向球和接近开关并行安装；在升降臂的另一侧臂外侧安装有定轴安装块，定轴安装块上的安装座上上安装有步进电机配行星减速器，定轴安装块上安装定轴组件，所述定轴组件下方安装有转盘磁铁，所述转盘磁铁和步进电机配行星减速器通过定轴组件连接。

7.根据权利要求1所述的一款自由转动的爬墙移动装置，其特征在于，所述升降组件包括升降减速器安装板，行星齿轮减速机、电机安装板和直流无刷电机，所述升降减速器安装板为L型钣金件，在L型钣金件长臂上有两个贯穿孔，在对应了两个贯穿孔位置分别安装有行星齿轮减速机，所述行星齿轮减速机分别正反安装，在L型钣金件短臂上，安装有两个电机安装板，电机安装板上分别安装有直流无刷电机，电机主轴和行星齿轮减速机主轴通过连接器连接。

8.根据权利要求3所述的一款自由转动的爬墙移动装置，其特征在于，所述行动臂外面设有风琴罩，放置灰尘进入。

9.根据权利要求1所述的一款自由转动的爬墙移动装置，其特征在于，所述电器连接电缆由拖链保护。

10.根据权利要求7所述的一款自由转动的爬墙移动装置，其特征在于，所述升降组件的直流无刷电机可以单独使用。