1.一种机器人手指机构，其特征在于：包括机座、电机、丝杠、丝母、柔性测力杆组、套、上杆、下杆、侧杆和摆指，所述机座上设有偏心水平孔一、中心水平孔、垂直通孔和机座导槽，偏心水平孔一和中心水平孔相互平行，所述垂直通孔与所述中心水平孔正交，所述丝母设有螺纹通孔、偏心水平孔二和侧面，所述丝母设在所述机座导槽中，所述丝母的侧面与所述机座导槽滑动接触；所述套上设有一同轴的中心垂直通孔，所述套上还设有相互平行且垂直于所述套的轴线的外侧水平孔一、内侧上水平孔和内侧下水平孔，所述摆指设有相互平行的内侧水平孔和外侧水平孔二，所述上杆、所述下杆和所述侧杆两端都设有相互平行的通孔；

所述柔性测力杆组包括上轴、导套、弹簧、端盖、力传感器和下轴，所述上轴为长圆柱，所述长圆柱上端设有垂直于所述上轴轴线的上水平通孔，所述长圆柱下端同轴设有大圆柱体，所述端盖同轴设有端盖螺纹通孔，所述导套上部、中部、下部同轴依次设有相互连通的小通孔、空腔孔和大螺纹孔，所述下轴的上端同轴设有下轴螺纹孔，所述下轴的下端设有垂直于所述下轴轴线的下水平通孔；

所述上轴的所述大圆柱体设在导套的空腔孔中轴向滑动，端盖与所述导套下端的大螺纹孔螺纹固连，弹簧设在所述导套的空腔孔中，弹簧两端抵在所述大圆柱体和所述端盖上；

所述力传感器两端的螺杆分别与端盖螺纹通孔和下轴螺纹孔螺纹连接；柔性测力杆组设在套的中心垂直通孔内，上轴的上水平通孔和下轴的下水平通孔分别与摆指的外侧水平孔二和机座的中心水平孔用销转动连接；上杆两端分别与摆指的内侧水平孔和套的内侧上水平孔用销转动连接，下杆两端分别与套的内侧下水平孔和丝母的偏心水平孔二用销转动连接，侧杆两端分别与套的外侧水平孔一和机座的偏心水平孔一用销转动连接；电机与机座固连，电机驱动轴穿过机座的垂直通孔与丝杠同轴键连接，丝杠与丝母螺旋连接。